今日は1日、先週の高知のROBO COUNTRY IVでボロボロになったロボットの修復をしています。
KUMACOの修復に関してはKUMACOブログの方で。
G-ROBOTSの方は、バトルの直後腰が動かず、しばらくして煙を吹いたのですが、分解してみると腰の部分のRS301CRのFETが燃えていました。
サーボの安全機構をキャンセルして使っていたので自己責任ですね。
ただ、腰のサーボがなくても起き上れるし、設計的にも結構腰のサーボに負担がかかる形にはなっていたので、この際これからのことも考えて腰のサーボそのものをなくしてしまおうかと思います。
さて、どうやって固定するか。
そして、固定したらどうやってバッテリーを交換しようか。
しばらく考えてみよう。
> さて、どうやって固定するか。
燃えちゃったサーボの基板とモータ引っこ抜いて、ギヤボックスの中にグルーとかエポキシ系接着剤詰めて出力軸固定しちゃうのです。（0°の位置がずれないよう注意！）
バッテリー交換のときはサーボホーンのねじ緩めるか、トルクリミッタを力任せに回せばOKということでｗ
お久しぶりです。コメントありがとうございます。
それ採用します！
ちなみにRS302CDが１個余ってるんですが、こちらの基板をRS301CRに乗せたらRS301CRが復活したり…しませんよね？
どうせエポキシ接着剤で固めるならプラギアの方が精神的に(お財布的にも)ダメージ少ないかとｗ
> ちなみにRS302CDが１個余ってるんですが、こちらの基板をRS301CRに乗せたらRS301CRが復活したり…しませんよね？
しますよ（あっさり）
RS301CRとRS302CDではコンプライアンス等の初期パラメータが違いますので、そのあたりを書き換えてやる必要がありますけど、とりあえず動作は問題ないはずです。
しちゃうんですね(笑)
そっか、モーターとギア以外は一緒なんですね。
さっそく、工作してみます。