ついに、いろいろ不満のあったKO-Linkの平行リンク足を作り直すことにしました。
とはいえ、今回は自分で設計したわけではなく、399さんがフィアスA用に作られていた平行リンクが素晴らしかったので、お願いしたら快くデータをくださって、まさに他力本願の足設計です(笑)
以前のKO-Linkに採用していたリンクに比べ
- ３点支持だったためねじれに弱かった点
- 膝にサーボを設置したせいで、上下の屈伸のために前後に重心が振れる点
の問題も解決してて、理想的な平行リンクです。
さて、あと足裏が別途必要なので、某ボロットをリスペクトして設計してみました。
この着色だとモロですね。(笑)
実際は、アルミの素材色になります。
全体像はこんな感じ。
足裏に関しては、面積が大きいので肉抜きをしてみたのですが、肉抜きがどんな影響をもたらすか謎です。
攻撃時に引っかかりやすいとか、不整地歩行の能力が下がるとか弊害もあるのかなぁ。
あとは展開図を平面に配置してDXFを仕上げるわけですが、空きスペースが多いんで、他に何を作るべきか検討中。
作るものを無理やり絞り出すというのも難しい。
