新リンク足の考察

LEG2.jpg

いつも新しい設計を考えるにあたって関節の直交化を考えていたのですが、399さんからデータを貰ってある事実に気が付きました。

それは、直交化にこだわり過ぎて、ピッチ軸間の距離を取り過ぎていたこと。

「足の長さ」じゃなくて、「ピッチ間の距離」でモーメントが変わるという単純でかつ、あたりまえのことを今まで忘れて設計していたようです。

屈伸でヘタるのは単純にトルク不足だったようで、他人の設計に数字を入れて見てみると意外といろんな発見があって面白いですね。
ちなみに全体のロール軸間の距離はほとんど変わってません。

当然、しゃがんた時の最大変位が小さくなる点と、膝の角度が深くなるのでルール上しゃがみ判定がシビアになるという欠点はありますが、モータにかかる負荷モーメントはこちらのほうが少なくて有利ですね。


あと、制作時からなんとなく気づいてはいたのですが、KO-Link1の平行リンクが実は平行になってなかった件(爆

Profile

me.jpg
Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
社会人になっても、なにかとものを作るのが大好きで、日々ネタと仲間を求めて活動中です。

Dream Drive!!

bana.png
http://dream-drive.net

趣味のロボットとプログラムを中心としたコンテンツのサイトです。

My Robots

kolink2.jpg
KO-LINK2
第2世代 並行リンク足ロボット

kolink.jpg
KO-LINK
並行リンク足ロボット

BusterGX.jpg
BusterGX (Ex Walker)
G-ROBOT + ROBO-XERO

kumaco.jpg
KUMACO
ぬいぐるみロボット

SARUBO.jpg
SARUBO
JX-SYSTEM搭載ぬいぐるみロボット

kokuten3.jpg
KOKUTEN 3
リアルタイム逆運動学制御ロボット

meros.jpg
MEROS
膝なしロボット
(胸部マトリックスLED搭載)
by Mechaniker

kokuten12.jpg
KOKUTEN 1&2
はじめてのロボット
by Mechaniker

協賛広告

月別 アーカイブ

このブログ記事について

このページは、みっちーが2011年3月 6日 17:36に書いたブログ記事です。

ひとつ前のブログ記事は「KO-Link 2のプロジェクト開始」です。

次のブログ記事は「非直交軸を有する逆運動学」です。

最近のコンテンツはインデックスページで見られます。過去に書かれたものはアーカイブのページで見られます。