2011年4月アーカイブ

さらに進化を進めて

• 歩行軌道の生成
• 軌道座標からサーボの目標ポジションの演算
• 角速度の上限値チェック

を実装し、一通り歩行のモーションを出力できるようにしました。
軌道に関しては、「五角形軌道」を採用しました。

歩行軌道パラメータを入力すれば、あとは軌道生成から出力値の生成まで自動でやってくれるので、出力された48個の値をCM-5のモーションエディタに打ち込めば、モーション完成です！
（48個の数字の打ち込みも自動化したいのが本音ですがｗ）

分かりやすく動画を作ってみました。
（相変わらずの自己満足動画ですｗ）

昨日の続きで逆運動学の計算シートに図の表示機能をつけてみた。

せっかくなので、公開します。
（けど、KO-Link2(399さんの平行リンク脚)でしか使えないので、あんまり公開しても意味ないかもｗ）

ダウンロード：KO-Link2逆運動学計算シート(Excel 2007形式)

黄色背景のボックスのXYZを入力すると、赤色背景のボックスにAX-12に送るべきポジションが表示されます。

というわけで、ここまでできたらXYZに何の座標を放り込むかが問題になります。
いわゆる歩行の軌道です。

これもいろいろ考え方があって、自分が過去(KOKUTEN3)に採用していた方法では

• 正弦波の正の部分だけで足上げ（左右の足の位相を180°ずらす）
• 体重移動も正弦波
• 足の前後は左右で位相を180°ずらす

みたいな、要するに足先で半円を描く歩行をしていました。

他の人はどうしてるのかなーってことで、有名どころをあたってみると。

トコトコ丸的軌道

吉村さん的軌道(2008)

いろんな軌道を描いていますね。

どちらにも言えることなのですが、地面から離れたらすぐ前に出すのではなく、空中ですこし後ろに蹴ってから足を前に出すのがポイントみたいですね。

脚の軌道生成のプログラムと表示再生のプログラムが今後の課題です。

KO-Link2の制御ボードCM-5でどうやって逆運動学を実装するか・・・。
かなり重要な問題なのですが、C言語でコードを0から書こうかとGDLを起動するも、あまり気が進まず。

結局、エクセルのシート上で計算したデータテーブルをエディターに手打ちで流し込むことにしました。

というわけで、エクセルでゴリゴリ計算するシートをせっせと作りました。

とりあえず完成ですが、初期値をもう一度見直しつつ、暇があればグラフを用いて図の描画も入れようかなと思います。

というわけで、歩行は今後作っていくとして、運動学の関係ない起き上がりやジャンプのモーションをサクっと作ってみました。

速度の遅いAX-12で1cmほどジャンプ出来ました。
もう4年も使っているモーターなのですが、ジャンプできたのはこれが初めてではないでしょうか(笑)