KO-Link2の逆キネ計算歩行完成 #03

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さらに進化を進めて

  • 歩行軌道の生成
  • 軌道座標からサーボの目標ポジションの演算
  • 角速度の上限値チェック

を実装し、一通り歩行のモーションを出力できるようにしました。
軌道に関しては、「五角形軌道」を採用しました。

gyaku22.png

歩行軌道パラメータを入力すれば、あとは軌道生成から出力値の生成まで自動でやってくれるので、出力された48個の値をCM-5のモーションエディタに打ち込めば、モーション完成です!
(48個の数字の打ち込みも自動化したいのが本音ですがw)

分かりやすく動画を作ってみました。
(相変わらずの自己満足動画ですw)

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足先の五角形軌道、接地中の直線部分に点がもう一つ増えた方が安定しそうな気がしますけど、どうなんでしょう。

チェビシェフリンク機構の先端軌跡なんか良さそうですが・・・ほぼ等速の擬似直線の早戻り機構なので、両足接地状態がありつつも滑らず移動できるはず。

最近高専ロボコンの二足歩行ロボットでもよく使われてますね。

かわさきロボットではかなり初期から使われていた機構です>チェビシェフリンク

PCからGロボ直接制御だと、RPU-10のRS485通信機能使った方が良いかと思われます。要するにRPU-10をRS232C-RS485変換機として使う機能で、パケットの書式は下記のRPU-10の技術資料参照。

http://www.futaba.co.jp/robot/download/manuals.html

VBAのサンプルはサンプルプログラムのダウンロードのところにあるのでそちらもご参照ください。

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Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
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このページは、みっちーが2011年4月12日 23:33に書いたブログ記事です。

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