立体平行リンクの最近のブログ記事

昔、ちょっとだけ描いて放置してた、立体平行リンク。
思い出したように、お絵かき更新。

"細すぎる"とかの強度は度外視のコンセプトモデル。
7サーボで、ヨー軸ありの逆キネも可能。

実際作るとなると、ベアリングの部分をどう作っていいのやら。

久しぶりのロボットネタです。
最近特に目新しくもなくなった平行リンクですが、２年前に平行リンクを設計した時から、「ロール軸もリンク化できないか？」と考えていました。

ロール軸もリンク化出来ればモーター数を減らしつつ、関節数を妥協せずに軽量化できるハズですよね。

というわけで、KO-Linkと同じく２年越しの具現化・・・というわけで、CADに起してみました。

じゃーん。

通常の平行リンク的屈伸。

後ろから。

そんでもって、ピッチ軸のリンク化。

強度もさることながら、屈伸すればするほど外部からのモーメントの影響を受けやすくなるリンクの欠点が顕著に影響しそう。
そして、腰のピッチ軸のモーターの位置は左右逆につけるべきでした。

これからコツコツブラッシュアップしていこうかな・・・。