久しぶりのロボットネタです。
最近特に目新しくもなくなった平行リンクですが、２年前に平行リンクを設計した時から、「ロール軸もリンク化できないか？」と考えていました。
ロール軸もリンク化出来ればモーター数を減らしつつ、関節数を妥協せずに軽量化できるハズですよね。
というわけで、KO-Linkと同じく２年越しの具現化・・・というわけで、CADに起してみました。
じゃーん。
通常の平行リンク的屈伸。
後ろから。
そんでもって、ピッチ軸のリンク化。
強度もさることながら、屈伸すればするほど外部からのモーメントの影響を受けやすくなるリンクの欠点が顕著に影響しそう。
そして、腰のピッチ軸のモーターの位置は左右逆につけるべきでした。
これからコツコツブラッシュアップしていこうかな・・・。
