3-5軸立体平行リンク足コンセプト

久しぶりのロボットネタです。
最近特に目新しくもなくなった平行リンクですが、2年前に平行リンクを設計した時から、「ロール軸もリンク化できないか?」と考えていました。

ロール軸もリンク化出来ればモーター数を減らしつつ、関節数を妥協せずに軽量化できるハズですよね。

というわけで、KO-Linkと同じく2年越しの具現化・・・というわけで、CADに起してみました。

じゃーん。

01.jpg

通常の平行リンク的屈伸。

02.jpg

後ろから。

03.jpg

そんでもって、ピッチ軸のリンク化。

強度もさることながら、屈伸すればするほど外部からのモーメントの影響を受けやすくなるリンクの欠点が顕著に影響しそう。
そして、腰のピッチ軸のモーターの位置は左右逆につけるべきでした。

これからコツコツブラッシュアップしていこうかな・・・。

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Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
社会人になっても、なにかとものを作るのが大好きで、日々ネタと仲間を求めて活動中です。

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このページは、みっちーが2009年12月 9日 21:43に書いたブログ記事です。

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