MEROSの最近のブログ記事

疲れました〜。面白すぎですカントリー４♪
（写真はメロスのハーレムの図）

懇親会で店を間違えて１時間遅刻して行ったのが悔やまれます；；
帰りの電車でのロボットトークは面白かったです。

ん〜、今回はいろいろ無理がありました。
やはり、構造的に膝なしでは、動き・スピードに限界がありますね。

そして、一番、悔しかったのはランブルの途中に電源スイッチがＯＦＦになったことでしょうか。

また、自分の担当の回路設計的にも、いろんな課題を残しました。
ソフトウェアの割り込みの制御のあたりで今回、中村博士にお話を聞けたのはほんとうに有意義だったと思います。
実際、そのまま搭載するのもなんですし、Ｈ８マイコンにモーションプロセッサーほどのパワーがないので、その辺はオリジナルにしながら、参考にしたいと思います。

また、大会の途中でなんとなくベステクさんのヘッダファイルの説明文を読んでて、なんかいろいろ閃きました。
とりあえず、昨日完成といったボードはぜんぜん完成ではないです。
教材用としては、あれでいいんですが。

実践用は「２４ＰＷＭサーボ制御　＋　ＡＸ１２サーボ制御基板」にしたいと思います。
どっちか選んでもよし、両方混在してもよしみたいな感じに行きます。
ぶっちゃけ、４０軸ＰＷＭ　＋　・・・　でもいいんですが・・・。

あと、今回面白かったこと。
マイクロマウスを初めて見ました。まさか、あんなに速いと思いませんでした。
三月兎さん、ほんとありがとうございます。
機会があれば、ぜひやってみたいと思います。
ん〜。でも、マイクロマウスやるとＲＯＢＯ−ＯＮＥの機体の時間が・・・。（ー’`ー;）ウーム

なにをやっても時間がたりないＨＭ（みっちー）でした。

午前中ずっと、後輩の学習用マザーボードの基板の盤面いじってました。
だいたい完成したと思います。
これからは、作り方のマニュアルとソフトウェアのマニュアルを書いていきます。

さて、早く支度してカントリーに向けて香川に出発しよう！！

今日は追記なし！（笑

より小さいマイコンを求めてたんですが、サークルに後輩が入ってきたことで学習用にＨ８／３０５２のＫＯＫＵＴＥＮボードを設計しなおすことになった。
ひさびさにＰＣＢＥを起動しました。

とりあえず、前バージョンのＫＯＫＵＴＥＮボードの気になる点を挙げると

• スイッチとＳＣＩソケットの競合
• スイッチとＬＥＤの競合
• 電源パッドが小さすぎる

等々。

また、基盤のテキストを書きなおそうと思う。

Dream-Driveでも後々掲載しようと思うのでヨロシク。
秋月のＨＰを調べていたら、どうもセット全て買う必要もなさそうなので、予算的にも抑えられることが分かりました。

ちなみに、このＫＯＫＵＴＥＮボードですが、ソフトウェアでＰＷＭの分割処理をしています。
宮田さんのＬＢＣのようにラインデコーダーとラッチ回路を使った分割は行っていません。

でも、この前のロボスクエアで中村博士からＫＯＮＤＯのモーションプロセッサーがソフト制御で分割されていることを聞きました。
実際のところ、ＫＯＫＵＴＥＮボードもジッターを心配していたもののこの半年とくにジッターで困ったと言うこともありませんでした。

と、言うわけで、以前「ジッター処理が課題」と言いましたが、コレで充分である信じて、あえて処理しません。
あえて言うなら、なるべくクロックを使わずに切り替える方法を考えようと思います。

ちなみに、メインの基盤は次回ＳＨ２を使おうと思ってます。
現在資料集め中・・・。

ちなみにＳＨ２／７０４５だったり。
Ｈ８よりは確実に大きくなってますｗｗ
原因は７０４５と７１４５を間違えて注文したからですｗｗ

九州のロボスクエア主催のヒューマノイドカップ　ロボットバトル大会にサークル活動で行ってきました。

なんとベスト８！！

と言っても、出場台数が１５体なんですけどねｗｗ

でも、１勝出来て良かった！！
実は初めての戦いだったんです。

しかし、九州のロボット事情はすごいです。
ロボスクエアで毎日ロボットのイベントが開かれているようです。

子供もたくさんいて、数年後、ロボット工学者が九州からたくさん出るんではないかと、ひそかに 敵視 注目してるＨＭでした。

サークルのホームページでも公開してますが、ロボットの走る（つもり）の動画。

結構、様になってきましたが、今回はジャイロを使ってないこともあり進む方向は運任せなところもあります。

いや、むしろジャイロはあえて外したんですがね。
マイコンでジャイロを取り込んで、必要なときに補正をかけるならいいんですが、ＫＯＮＤＯのＫＧＲジャイロを使っていると常に補正がかかるんで体重移動をするとき、補正が運任せになりかねないので取っ払いました。

それに、前回はジャイロ任せで歩いていたのですが、今回はちゃんとプログラムで歩かせることを目指しました。

そして話は変わるんですが、、今回は名刺を作っていくことにしました。

初めて名刺を作ったのですが、サークルのこと、ホームページのこと、個人の情報いろいろつめこんだら、かなり情報量の多い名刺になった気がしますｗ

ちょっと気合入れすぎかな。
大学生として社会でも名刺交換する機会はないので、書き方とかあるのなら準じてないような気もしますが、そこはご愛嬌ｗｗ

さて、ホームページのＵＲＬも入れたし・・・と思ってたらこのホームページ。
放置してたの忘れてました。

ＭＴを導入したもののテンプレートの使い方がいまいち分からないのと、デザインをあわせるためにリニューアルしようとしてそのままにしてたのと；；

というわけで、あわててエントリーしてみました。

一般コンテンツの復旧はもう少し時間がかかりそう；；

ＪＯＹＰＯＩＮＴＥＲを落とすために来てくれた人はすみません。
こちらからＤＬしてください。

ぐでぐでで申し訳ありません。
では、明日から東京入りします。
週末のＲＯＢＯ−ＯＮＥ頑張ってきます！！

直交軸を製作しています。
これで次回ROBO-ONEを乗り切るつもりです。

軽量化のために膝サーボを抜くことになりました。
サーボが壊れて予備がなくなったという背景もあるのですが、次回はとにかく軽くして高速な動作と走行を目指したいと思う。

２１４４もツクモのHPの写真通りに直交できると思ったら赤サーボのようには行かないみたい。

スペーサーを駆使して作ってみましたよ直交サーボ。

結構”ずっしりしてる”感がありますね。

試作品なんで、ネジは後日ちょうどいいものに変えます。

この２１４４サーボ自体も実は４度目のサルベージです。ポテンションが壊れかけてるものもあり、今回が最後かな？

今度は「直交化」「軽量化」で走ってみせます！！