2006年11月アーカイブ

ロボファイト4に参加してきました。
KOKUTEN3は、初戦がイカロスさんだったんですが、棄権により不戦勝。
2戦目で振武とあたったのですが今回もストレートで負けてしまいました。

モーションの作りこみが間に合わず、攻撃と歩行の連携がぜんぜん繋がりませんでした。
モタモタしてる間にドンドンやられちゃいました。

敗者復活戦があったのですが、そっちも初戦は不戦勝で2回戦にあるばーとさんのブレイバートにあたりました。

本戦で操作法を忘れてしまったといっていたあるばーとさんですが、ジャンプで旋回するなど、ロボットの出来の方はすばらしいものでした。結果やっぱり負けてしまいました；；；

どうも、KOKUTEN3はまだまだ作りこみが足りないようです。

そんで、ブレイバートとの戦いでサーボが死んだんですが、今回はじめてAX-12のギアがかけました。

今まで、ソフトウェア的に死んでばかりのAX-12だったのですが、なんか、普通の死に方をしてくれて逆にホッとしてたりｗｗｗ
とりあえず、直前に死んだAX-12を持って来てたので、ギアを交換して修理。
バトルカオスには元気なKOKUTENで出場し、なんとか20ポイントゲットで青チームに貢献できましたｗｗ

足の末端のサーボ４つがとつぜん動かなくなりました。
起動と同時にＬＥＤが光りっぱなしでまったく反応がありません。

ベステクさんのサポートにメールしたところ、ケーブルのＧＮＤが瞬断したのではないかと。
ちなみにＧＮＤが断線した場合、中のマイコン(ATmega8)に12Vがかかって、壊れるもしくはＥＥＰＲＯＭの内容が消えてしまうことがあるとのこと・・・。

それにしても４つは痛い。
たぶん、４つのサーボの手前のところで瞬断が起こったのでしょう。
壊れるときは一度に数個のサーボが死んでしまうあたり、数珠繋ぎが必ずしもいいとは言えない気がしました。
やはり、使っていればケーブルもどんどん痛んでくるので、こまめに管理しても、なかなか防ぎにくいこの症状。もしかしたら前回の故障もコレかもしれません。
とりあえず予備のモーターがなくなりました。

あと中をバラした様子。

意外とモーターを繋ぐケーブルの太さと色に個体差がありました。
ちょっとおもしろい。

KOKUTENのシステム部の開発をしました。
とりあえず、電源のインジゲーターは良い感じにできました。
電池の残量を５段階で表示します。

時間があったので歩行のモーションの移植をしました。
結果はさすがＳＨ２って感じでした。

Ｈ８のプログラムをそのまま移植した様子

ほとんどジタバタしてるだけで、なんのモーションか分かりません。

Ｈ８は歩行モーションの軌跡を４分割するのがやっとだったのですが、その４倍の１６分割にしてみると・・・

ってな感じでまだ速い。
実際３２分割くらいで良い感じになりました。
８倍とまでは行きませんでしたが、確実に６倍以上は処理能力上がってます。

ついでに、腰のヨー軸にアナログパッドを割り当ててみる実験。

左スティックを歩行に割り当てれば、歩行しながら腰の方向を変えて自由な攻撃が可能になりそうです。
ちなみに、今回のシステムは上半身と下半身の制御をプログラム的に独立させた上、モーションに割り込み因子を持たせてつなぎ目のない動きを目標にしています。
今まで、「歩き→攻撃」のときに「歩き（２歩）→直立→攻撃」となっていたのですが、「歩き→攻撃」の一発目を歩きながら振りかぶる感じに繋げて行こうと思います。この辺もＳＨ２の処理能力ならではって感じです。

はたして週末に間に合うかどうか・・・。

おまけですが、腰の回転だけで旋回できましたｗｗｗ

KOKUTENのＣＰＵ換装作業終了しました。
来週末に向けてプログラムです。

とりあえず、変更点としては

• ＣＰＵがＨ８からＳＨ２になったこと。
• 加速度センサが２軸から３軸になったこと。
• ＰＳコントローラーに対応したこと
• 両腕の回転軸を取っ払い１９軸になった。

あと、細々したところで、電源の管理とか出来るようにしましたが、大幅な変更は上の４点だと思います。
それと、電池の配置が変わってボディが小さくなりました。
頭部をつけることが出来るんですが・・・。頭部どうしよっかな。

モーションの移植は、歩行関数は一般化してあるんで移植はそんなに大変ではないかと。
攻撃・起き上がりモーションが全部作り直しなんでその辺を煮詰めていこうかと。

といっても、バイトとか忙しい；；；

ちょいとバイトの関係で画像処理やってます。

とりあえず、開発環境が揃ったんで、かたっぱしからインストールして、パスを通して、輪郭線のサンプルを走らせて見たところ。

IPL(Intel Image Processing Library)も、OpenCVも、Platform SDKも・・・etc、DirectX以外は初めて使うツールばっかりなんですが、なんとか環境作れました。
というか、実際走らせてみて思ったのはOpenCVが優秀だと言うこと。
単純な画像処理がほとんどライブラリになってて、こんなに簡単にできるんだ〜。
というのが第一印象でした。
とはいえ、分からない事だらけなので少しずつ勉強しようと思います。

いつか、ロボットの目にも使えたらいいな。

うちの梅夫（ＶＡＩＯノート）が最近原因不明のブルーバックシャットダウンを起こすので原因を探ってみるとＨＤドライブの不良だということが分かった。
ほぼ３年稼動している梅夫のＨＤＤはそろそろ寿命を迎えているようなので最期を迎える前に交換することにした。

ついでに４０ＧＢから８０ＧＢに容量アップ。
交換の際出てきたのは、相変わらず富士通のディスクでした。
高校のときに使っていた旧ＶＡＩＯノートそうだったので、どうもＶＡＩＯノートには富士通の２．５インチＨＤＤが載っているのがデフォなのでしょうか？

容量がアップしたので、ひさびさにリカバリ領域をＨＤＤに戻してみたのですが、数分でリカバリ終了してビックリ。
ＣＤ８枚を入れ替えながらリカバリしていた今までが馬鹿みたいでした；；

しかし、最近２．５インチも値段下がりましたね。
旧ＶＡＩＯは、２０ＧＢのＨＤＤが壊れたとき、値段的に３０ＧＢに換えるのが限界だったんですが、それ以下の値段で８０ＧＢ余裕で買えました。