2007年1月アーカイブ

新しい制御ができる形として、片足７軸の、つま先付の足を組み上げました。
まだ、配線はしていませんが、とりあえず歩行を突き詰めたいので胴体がないのは仕様です。

直交３軸は微妙にヨー軸が少し中心を外していますが、とりあえずこれで、ヨー軸の計算の確かめをしてみようと思います。

そして、今回初めての試みであるつま先。
たまにつま先がついているロボットを見ることがありますが、まだあんまり制御しているロボットを見ることはありませんね。
そういえば、７回ROBO-ONEのとき、ARIUSがつま先を使って階段を登ってたのには感動した記憶があります。

とりあえず、自由に動けるつま先ということで、いろいろ試して見たいと思います。
そして作ってみて気づいたことですが、つま先を制御するのにはヨー軸は必ず必要だということです。
かかとを上げたとき、ロール軸にヨー軸の要素が加わるので、修正するためにはどうしてもヨー軸の制御が必要になります。
こんなことも、作って動かしてみて初めて分かりました。
時間がなかなか取れませんが、少しずついじってみて何を発見できるか楽しみです。

年末にＸＹＺの計算について、気合入れて書いたものの反響もなくまぁ、こんなもんかーと思ってたんですが、今朝ネット徘徊してたら人形つかいさんのとこと、裏・技術研究所で紹介されているじゃないの！ｗ

久々にモチベーションが上がりました！！！
嬉しいんで後でリンク集に追加しておこうっとｗ

最近はというと学校のAutodesk Inventorで図面を引いております。

これは、２足歩行用ではないんですけどね。

夏にレスキューロボットコンテスト目指してて、その審査書類用なんです。
去年参加したチームの書類を見てみると、前年のロボットの写真を使ってわかりやすく説明をしているんですよね。
初めて参加する僕らは写真なんかないので、そのアドバンテージを埋めるのと、少しでも印象を良くするためにも毎日必死で図面描いてます。
ちょっと全体画像は見せられないんでパーツだけですが、３ＤＣＡＤってホント便利だなーと。

ちなみに、つま先付き足モデルですが、ちょっとＣＡＤが終わるまでは触れそうにない感じ；；；

http://www.de-club.net/rbz/

そこで、あることに気がついた。
ディアゴスティーニってパーツが小出しにやってくるアレですよね？

当然、ロボットなんだからサーボも付いてくるわけで、・・・
「サーボの付いてる号だけ買えばいいんじゃね？」

http://www.de-club.net/rbz/parts.php

どうも、第３号がソレに当たるっぽい。
こんな事言ってたら賛否両論あるでしょうが・・・。

ハイテックのサーボが1980円で手に入る！！
これは結構大きいのではないでしょうか？

「第三号　2007年1月30日発売」らしいんで、これは書店でのバトルが予想されますね。
個人的にはSH2/7144が付いてたインターフェース並に期待してるんですが・・・。
とはいえ、中途半端な性能なんで普通にバトルメインの人にはあんまり利点ないか〜。
あと第３号だけだとホーンが付いてないので、その辺は買い足す必要がありそう；

あと、サーボについて何も書いてないんで、このロボットがロボノバではない以上、当然サーボもロボノバ用のHSR8498HBでない可能性もありますね。
写真からハイテックであることは確実なのですが・・・。

そこだけが気になります。どうなんだろうなぁ。

どうせ、第５号、９号にもサーボは付いてくるので、様子を見て、サーボの型番を確認するのもアリかもしれませんね。

AX-12の次はこれかな〜。
まぁ、バトルで「勝てる」ロボが作れるとは思いませんが、コストパフォーマンス的には充分ですね。
でも、２０個で４万・・・。
ううーーーむ。その４万がキツイ；；どうしよう・・・。
ＰＳ３と比べてしまうorz

あけましておめでとうございます！
今年もよろしくお願いします。

さてさて、久々にASIMOの動画に見入ってしまいました。

この動画見てると「足裏ＸＹＺ＋ヨー軸の計算が出来たからどうしたの？」って言われてるようです。
常に地面に対して水平を保つとか不自然すぎますもんね；；

「つまさきで地面蹴って、かかとから着地する歩行モーション！」
やばい！
作ってみたい！！
うわーーーｗ
ってな感じでテンションもモチベーションもＭＡＸですよ。

正直、microMGで小型を目指そうと思ってたんですが、この処理するのに、毎回ホームポジションのずれるmicroMGなんて使ってる場合じゃないですね。
というわけで、生き残ってるAX-12の１５個で足だけのロボ作って実験しようかと。

とりあえず、つまさき軸をつけると片足７軸必要なんで、１５個じゃ、ダブルサーボは無理ですね。

え？前にもうAX-12はやめるって言ってなかったかって？
すみません。m(_ _)m

買い足すつもりはないですが、手持ちのサーボがこれだけしかないので、実験で使い潰すつもりで、研究したいと思います。
サーボ買い足すような余裕はないです。
結局AX-12から縁は切れないようです。

バトル用ではないので、急激なモーションには注意しつつ、ＧＮＤの瞬断問題はハードウェア的に回避方法は分かってるんで、回避回路をつけながら、新しい「足」の研究をしたいと思います。
夏のロボカントリー４までには作ってやるぞー！

という、新年の抱負でした。