５月号にはV850マイコンが付録で着いてきます。
USBで接続出来るのが魅力的ですね！
去年の６月号のSHマイコンほど本気モードではないので、控えめですが２冊ほど買いました。
（控えめといいつつ１冊ではないですｗ）
V850マイコンっていうのが、初めてなんで、スペック等まだ未知数なんですが、これは前に作ったニキシー管にでも使おうかなって思ってます。
ただ、触ってみていい感じだったらKUMACOのインターフェースにするのもいいですね。
「人の役に立つ」ためにマルチメデイアとの連携を考えているんでUSBは扱えると便利かもしれません。
とりあえず、まずはLEDを光らせるところから・・・なんですが、触る時間が取れるだろうか・・・。
秋葉原クロスフィールドに行って、お土産買って帰りました。
エヴァの劇中にも出てくるマグカップと、エヴァのカステラと、シャア専用の名刺ケース。
名刺ケースは次回からイベントに持っていこうかとｗ
帰ってきたら来年度の研究室配属の面接がありました。
もしかしたら、来年度は学校の研究費で、思いっきり二足歩行ロボで暴れられるかもしれません。
というか、結構自由な研究室で「高トルクなサーボに小型のノーパソ載せて動かしたい」とアピールしたら、すごく興味もってもらえて、実はVAIO Type-U研究室にあるよーみたいな話になりました。
まぁ、どうなるかはあと１週間くらいで決まります。
うまく行けばいいんですけどね。
面白いサーボに出会った。
HPIジャパンの二足歩行ロボットキット「G-ROBOTS」に搭載されているサーボ。
その姉妹品。FUTABAの「RS301CR」
28gという軽さながら、0.11sec/60°で7.1kg・cmらしい。
このスペックだけ聞くと、GWSとかにも似たようなスペックのサーボはあるのだが…
実はコレRS485の半二重通信
A/Dコンバーターは12bit
つまりAX-12みたいなヤツですね。
でもAX-12は10bitなんで、4倍も精度があるらしいです。
そして販売しているスタッフの方がどうもウチのホームページを見てくださったことがあるらしく、シリアル通信サーボを使っている数少ないユーザーとして、是非使って欲しいって言われました。ちょっとびっくりしました。
それで、いろいろお話を聞かせてもらったんですが、保持力の強さと、安全性はピカイチだそうです。
「FETが焼けるようなことはありえない！」
「静電気のテストも綿密に行っていてAX-12のようにファームが消えるようなこともありえない」
あまりにも自信を持って勧められるんで驚きました。
ちょっとコレは試してみる価値ありそうですね。
FUTABAといえば、貫通軸のロボット用サーボ「RS601CR」も興味あったんですが、こういう高性能の小型モーターもすごく興味あます。
実はまだ単体売りはされていないようなので発売されたらとりあえず、１個注文してみようかと思います。
今回KUMACOに久々にPWMサーボを使ったんですが、やっぱりデジタルサーボをわざわざパルスにするPWM方式は時間軸においてアナログなのでロスが多いし、効率は悪いと思います。
まぁ、資格審査直前でマイコン焼いた自分がPWMうんぬんを語るのはいかがなものですが。
あと、西村ボスの製作したロボット。
赤色の長身８０ｃｍには驚きました。
ゼロスピンドルのVAIO TYPE-U積んでましたね。
昔、TYPE-Uをロボットに積みたいって言った事があったんですが、まさに先を越されましたｗ
音声合成もしっかりやってましたね。
やっぱり、いつかやってみたい。
＞＞ 歩く VAIO type U
そして、今回もいろいろな人とお話できました。
予選にも出れなかったKUMACOを知ってもらいたくてKUMACOを抱いてグルグル回ってたんですがいろんなひとが「なぜヌイグルミ抱いてるの？」って聞かれるんですね。
それで、「実はロボットです」って。
ホントはステージでみんなに見せたかったんですが、それができなかったコトだけは残念でした。
今まで、いろんなロボット作って迷走してたんですが、KUMACOでちょっと方向性が見えてきました。
次は５月を目標にKUMACOの内部を見直そうと思います。
そして、今回、旭さんのおかげでこれまた、いろんな人と知り合えました。
ありがとうございました。
「紹介」の力ってすごいなーと思いながら、とにかく旭さんには感謝です。
今日は、ちょっと遅くなって１１時すぎに行ったところ、どうも入れ違いになってしまったようで、挨拶できなかったんで、この場を借りて・・・「お疲れ様でした〜〜☆」
最後に、
ROBO-ONE終わって、秋葉原に行き、マイコン用の空冷ファンを買って、機種変更しました。
地方のauショップで2万のものが9000円になった上にいろいろ割引かかって4500円で出来ました。
秋葉原が近所に欲しい・・・・ｗ
とにかく、ROBO-ONE関係者・参加者のみなさん！
お疲れ様でした！！！
KUMACOが完成しました。
モーション作りをしています。
でも、いろいろ問題を抱えてて、ROBO-ONE本戦は無理そうです。
とりあえず、サーボ２個目死亡。
１方向にしかトルクが発生しない。内部の回路は分からんがＨブリッジの片側が死亡したときの感じ。
ＰＳ：
KONDO -> Bestech -> Hitech
と各社のローコスト価格帯のサーボを使ってきて・・・。
いろいろ問題点はあったけど。
一番良かったのはAX-12だったなぁ。と今更ながら思った。
少しずつバージョンアップさせてきた、二足歩行ロボットの逆運動学の計算だけど。
マイコンの計算速度の都合上からってことで、膝-腰ピッチ間の長さ、と足首-膝ピッチ間の長さは等しく a とするとしてきた。
これは、プログラムの事も設計する段階で考慮に入れることが重要なんだって考えていたんだけど。
単に簡単に計算する方法が見つけられなくて公開できなくていたというのも事実。
で、さっき高校の数学の教科書をパラパラめくってて、ヘロンの公式を思い出して、違った長さでも簡単に計算できるんじゃないか？ってことに気がついた。
というわけで、メモ代わりの日記ですｗ。
ヘロンの公式
これなら、高校数学で・・・説明って方針にも抵触しないよね。
近日中に、膝-腰ピッチ間の長さ、と足首-膝ピッチ間の長さの違う構造に対応した計算式を掲載して、それで最終版にしようかなぁと思う。
しかし、コレ、自分でもつくづく自己満足なコンテンツだなぁ・・・と思うんだけど。
実際使ってくれてる人いるのかしら？
前回、人形つかいさんに、
脚を前に出すときは良いけど、脚を後に出したときちょっとかっこわるいかもですね。
との突っ込みを頂いたことがあり、自分でも「これは無理があるかな〜」と思っていたんで、ダブルサーボが腰と足首を結ぶ直線に平行かつ、ちゃんとしたXYZの計算ができるように作り直しました。
確かに前のダブルサーボは酷かったと思いますｗ
同時にページも更新しました。
http://dream-drive.net/robot/asi.htm
答えはここにありました。
なんて単純なって感じなんですが、全然気づいてませんでした。
思い込みって怖いです。
ダブルサーボの計算までしといて、なんなんですが、次のROBO-ONE出場マシンは去年の春と同じく膝なしですｗｗｗ
膝なしで縄跳びやりますｗｗｗ
卓上ボール盤を探していたんですが、ちょうどいいサイズがなかったんで、ドリルと垂直ドリルスタンドをいうものを見つけて合体して、ボール盤もどきにしました。
チャックではなく、手で閉めるタイプなんで、数回ドリル刃が抜けました。あと、結構精度は悪いみたいです。ちょっと残念。
しかしまぁ、その辺もちゃんと押さえながらすれば、どうにかなるのですが・・・。
一番の問題は「音」。
学生の賃貸アパートでこれはやっちゃいかんと思いました。
思いつつも、昼間にベランダでダッシュで使っちゃいました（ヲイ
ベステクでＧＤＬがバージョンアップされて、そんなに気に留めてなかったんですが、よくみたら「７１４４」の文字があるじゃないですか！！
ルネサンスの統合開発環境も捨てがたいんですが、Ｈ８とATmega128で、ずっとＧＤＬ使ってた分、インターフェイス６月号の付録基盤までＧＤＬで使えるとなると、これはもう使うっきゃないって、ことで早速インストールしてみました！
ルネサンスの統合環境もオプションが豊富でほんとに捨てがたいんですがねぇ。
あ、ちなみに転送ツールとバイナリの拡張子はどうなってるんだろう。
手始めにＫＯＫＵＴＥＮのシステムを移植してみようかと！
ベステク万歳！！！(≧∇≦)ノ(≧∇≦)ノ
また、コンパイル終わったら追記します。
アロハー！
というわけで、ハワイに行ってました。
向こうはとっても温くて、かなり日焼けしました。
こっちはやっぱまだ肌寒いですね。
向こうで、現地のロボットを見つけました。
変形合体への憧れは万国共通なんでしょうかｗ
つかれました(o_ _)o バタリ
最近のコメント