少しずつバージョンアップさせてきた、二足歩行ロボットの逆運動学の計算だけど。
マイコンの計算速度の都合上からってことで、膝-腰ピッチ間の長さ、と足首-膝ピッチ間の長さは等しく a とするとしてきた。
これは、プログラムの事も設計する段階で考慮に入れることが重要なんだって考えていたんだけど。
単に簡単に計算する方法が見つけられなくて公開できなくていたというのも事実。
で、さっき高校の数学の教科書をパラパラめくってて、ヘロンの公式を思い出して、違った長さでも簡単に計算できるんじゃないか？ってことに気がついた。
というわけで、メモ代わりの日記ですｗ。
ヘロンの公式
これなら、高校数学で・・・説明って方針にも抵触しないよね。
近日中に、膝-腰ピッチ間の長さ、と足首-膝ピッチ間の長さの違う構造に対応した計算式を掲載して、それで最終版にしようかなぁと思う。
しかし、コレ、自分でもつくづく自己満足なコンテンツだなぁ・・・と思うんだけど。
実際使ってくれてる人いるのかしら？
