2007年4月アーカイブ

サークルでレスキューロボットコンテストに出るのですが、ロボットアームを作るため、高トルクなサーボが必要となり、ベステクから出ているROBOTISのDynamixel RX-64を使うことになった。

プロトコルは、AX-12と同じなんで、問題はなく・・・
というか、公開しているAX-12用のプログラムでそのまま動きました。
RX64が動くなら、DynamixelシリーズはすべてOKですね。

むしろ問題があったのは、TTLからRS485への変換回路。
AX-12とは違ってTTLではなく４８５に変換するため専用のICがひとつ必要なのですが・・・
下の回路図にだまされました。　

６と７の順番が入れ替わってるとか気づきませんて；；；
誤植とかじゃなくて、この通り作ったら動きましたが、一度は逆に接続してICが燃えました。

ちなみに実測ですが、１８V／２Aで４１kgf・cm出てました。
２１Vで本当に６４kg出るかどうかは謎ですが、KONDOの４０００番より強いのは確かですね。（相応の電圧かけてるから当然ですが。）

実際大会用のマシンはこれを３：１で減速して１８０kgf・cmのサーボとして使用する予定です（ニヤリ

研究室に配属されて、この言葉の意味を思い知らされた。

「二足歩行やるぞ」って思いながら、研究室に飛び込んだものの、仲良くなった院生の先輩とロボットについて、いろいろ話をして、自分の知らないことが、こんなにもあるのか、と。本当に思い知らされた。

そもそも、２足歩行ロボットをＲＯＢＯ−ＯＮＥの範囲内でしか、見れていなかった。

というのも、「morph3」の存在を知らなかったコト。
http://www.symbio.jst.go.jp/~morph/
院の先輩が、morphの産みの親の古田さんと話をしたことがあるとのことで、いろいろ教えてくれました。

こんなにすごいロボットがすでに居て、それを知らずに、小型二足歩行ロボを語っていたこと。
「逆運動学」が解けて喜んでいたけど、ロボット製作において逆運動学の計算は過程にしか過ぎないこと。
研究室ではＺＭＰの制御をやろうと思っていたのですが、既に確立された技術であること。

学部の卒論なら、後追いでも卒論は書けるらしいんですが、そんなことは関係なく「井の中の蛙」だったなぁとつくづく感じました。
かと言って、未だに「大海を知らず」

今は「知りたい」の気持ちでいっぱいです。

二足歩行の逆運動学のところに
「腰から膝」「膝から足首」の長さが違う場合
その他のパターンについてと、まとめ
を追加しました。

http://dream-drive.net/robot/asi.htm

前に言っていた、ヘロンの公式を使うやつです。
いちおう、これで、完全版ってことにしたいと思います。
SISOさんの記事も抜粋させていただいてます。
（SISOさんありがとうございます）

で、記事の最後にも書いたのですが、逆運動学が実装できれば、次はその上に載せる歩行の軌跡が必要になります。
どなたか逆運動学で歩行しているロボットで、歩行の軌跡を公開できる人はいらっしゃいませんかね。
僕も勉強したいです。

あと、前回のROBO-ONEのときに裏技研の菅原さんから聞かれたのですが、このコンテンツに登場するガンダム（ストライクルージュ）は、歩きません。ただのプラモデルですのであしからず。

さてさて、次のROBO-ONEの開催地決まりましたね。
この前のROBO-ONEで、噂は聞いていたのですが、こんなに発表が速いとは思ってませんでした。

その開催地にさっきまで帰省していたのですが、我が地元、香川県高松市。
ビッグボスの出身地だとも聞いています。まぁ、それは関係ないですが。

RCIVの松田さんからも手伝いを頼まれているので、今年の夏も忙しくなりそうです。
その前に、ファイトに持ってく（連れて行く）KUMACOの整備を始めなければ！！！