宇宙大会予選・・・面白そうだなぁ。
やってみようかなぁ。
今回、のむむさんのリアクションホイールが気になった。
リアクションホイールは、外乱トルクとは反対方向のトルクを発生し、外乱トルクによる角運動量を吸収蓄積して、衛星の角運動量を除去する姿勢制御アクチュエータである。 しかし、リアクションホイールにおける角運動量の蓄積量には限界があり、これが限界に達すると、姿勢制御が不可能となる。
端的に表してるのはこの動画かな
http://jp.youtube.com/watch?v=v67VgBh8VTo
なるほど。
確かに言わんとすることは分かる。
しかし、あのロボットの質量に収まるリアクションホイールで手でなげた時の外乱を制御するのは可能なのだろうか・・・。
１ｍから落としたときのあの一瞬で制御可能なのだろうか。
ネコが空中で姿勢制御する話はよく例に挙げられるが、１ｍの高さから外乱のある投げ方をされてネコは立てるのだろうか・・・。
今回の大会で、テンパって２ｍの高さから投げちゃいました。ってハプニングがありました。
「衝撃」の意味では１ｍでも厳しいが、制御として考えるとどうなのだろう。
１ｍ落下する時間は0.45秒。
SH2/7144だと21600000クロック
ジャイロや加速度センサを使ったとして、AD変換に時間はかかるわけで
サーボでバランスを取ろうと思うと、0.45秒で動ける角度はせいぜい150度
マイコンの制御でどうにかしようってのは、無理そうなので、物理的にリアクションホイールで補正をかけるアイディアはいいなぁと思いました。
それと、あんがい、高く投げるほうが「解」なのではないかと思う。
（あくまで制御が完璧として）
アイディアで勝負できることが面白いなぁと思います。
というわけで、ちょっと検討してみたいと思います。
ただ、今後、大会がただの「運試し大会」にならないことを祈りますが（ちょっと辛口
ミッチーやほ☆
お久です。
実名はちょっとやめてみました。
名前の3文字を組み合わせると誰かになります！？
分かる？？？
ROBO-ONE受賞オメデトウ！
G-ROBOTSが今度はどんな風に化けるのか楽しみにしています。
きっとすごいことになるんやろね！HPIの人が怒るくらいに…(汗
AX12と7144Fの方は、何とかモーションプロセッサと同じ記述でモーションを記述できるようになりました。defineとか自作関数を使えば色々と出来るんだね！中村博士もこういう風に記述してるのかなーとか考えながら作ってるとプログラムが楽しいです！
宇宙競技は自分も興味ありる！
個人的に姿勢制御の肝は重力感覚だと思っていて、3軸加速度センサ2つで（人間の三半規管と同じ）良い線いくんじゃないかと考えてます。ただ、加速度センサは値のおつりや暴れがすごいから、欲しい情報の抽出処理も肝になるかなぁと。
そんなことを考えていたらセンサのスキャンレートをモーションプロセッサ以上に欲しくなって、自作マイコンに走ったわけであります。
毎日コソコソとロッテリアで作業しているアヒンサーより！！
お久です。
まんまじゃないですか！！ｗ
でも、案外内容がAX-12じゃなかったら、分からなかったかもしれません（笑
ありがとうございます。
今日、荷物を受け取れなくて明日届くことになったんですが、もう楽しみで楽しみでｗｗ
３軸加速を使うのはいいのですね。自由落下中は重力加速度しかかからないので、僕も「下」を判断するのには使えるんじゃないかと考えてます。
万一、下が分かったとして、そこからどうするかが問題ですね。悩みどころです。