2007年10月アーカイブ

成功しました！

CM-5にZigBeeを載っけて、パソコンのZigBeeと通信に成功しました。

パソコンから0.5秒ごとにコマンドを送ってCM-5のLEDを点滅させる動画

動画で見ても面白くないですね（笑

CM-5はATmega128なので、シリアルポートは共有してる！の仮定は間違っていたようです。
CM-5のZigBee専用のプロトコルしか受け付けないようです。

1 バイト目：0xff 固定
2 バイト目：0x55 固定
3 バイト目：DATA の下位8 ビット
4 バイト目：DATA の下位8 ビットを論理反転
5 バイト目：DATA の上位8 ビット
6 バイト目：DATA の上位8 ビットを論理反転

ただ、CM-5からZigBeeで送られてくるパケットは、シリアルポートの情報も混じって送られてくるため、まだうまく受信できてません。
なぜ、シリアルの情報が混じっているのかも謎ですが、もう少しいじってみる必要がありそうです。

とりあえず、パソコンからCM-5に一方通行でも通信できたので、少なくともフィードバックなしでも、コントローラーで操作出来そうです。

ここまでVisualStudioで作ってきましたが、GUI関係はHSPの方が慣れてるんでこっから急造仕様でコントロールのプログラム作ろうかなぁと。

せっかくROBO-ONEでHPIさんからG-ROBOTS頂いたのにDynamixelばっかり触ってて申し訳ない気もするんですが、このロボもROBO-ONE前から設定してたんで、ロボファイトはこいつでいけるところまで頑張ってみようと思います。

G-ROBOTSもCADデータ頂いたんで、次のKUMACO用にぽつぽつ設計はじめてます。一応ｗ

研究のロボットの合間の息抜きに、ロボファイトのロボットを作る・・・。
ロボット三昧なみっちーさんですｗ

今日はやっとZigBeeいじれました。

CM-5の正体は、ATmega128だということは結構知られていることなのですが・・・。
ならばシリアル通信ポートが２つしかないATmega128、１つのポートはAX-12用にとってあるはずなので、「外部用のシリアルポートとZigBee用のポートは共有しているハズ！」とあたりをつけて実験してました。

結論から言えば「たぶん・・・。」

なぜ「たぶん」なのかと言うと・・・。
「CM-5 ->ZigBee」はシリアルに投げているパケットがそのままZigBeeの乗って飛んできました。ただ、「ZigBee -> CM-5」の通信がうまくいかない。
一方通行・・・。
単純に確認用にZigBeeに同じパケットを投げているだけなのだろうか…。

なぜだろう・・・。ZigBeeが故障してるんだろうか・・・。
もうちょっと探ってみたいと思います。
あとマニュアルに準拠した、制御用のパケットも実験してみようと思います。

あと、オマケ情報。
今回実験には「ZIG-100A」と「ZIG-100B」を使用してます。
「A」はCM-5専用で「B」は汎用品です。

「B」が研究室に数個あって、それを使えたら使いたかったものの、「A」じゃないと動かないような記述がベステクにあったので、今回、「A」をわざわざ買いました。

「A」と「B」の違いですが、結局足のピンの形状の違いだけのようで、基盤のパターンを見ても見える範囲内でまったく一緒だったので、思い切ってCM-5に「ZIG-100B」を、ZigBee用ボードに「ZIG-100A」逆刺ししてみました。
「A」と「B」で通信すること自体がベステクの「サポート外の行為」に当たるみたいなんで、どうせサポート外ならということで、ちょっと冒険してみましたｗｗ

・・・普通に動きましたｗｗｗ

刺し方も強引に刺したわけじゃなく、すんなり刺さってなんか拍子抜けでした（汗

とりあえず、メーカーのサポートを受けられなくなるんで、CM-5同士で通信する、普通の使い方をする人はちゃんと指定された「ZIG-100A」を買いましょう！
あと、ZigBeeを半田付けするのも電波法に引っかかるんでやめときましょうね！
（今回、半田・加工等は一切行っていません。）

ロボットをWindowsからTCP/IPで制御しようと思った。
唐突にｗ

それで、WinSock2でプログラムを書いてみた。
インクルードして、サンプル通りにやったらすぐ出来た。
やっぱり、パソコンのリソースはすごい、COMポートの制御もすぐ出来たし、TCP/IPも・・・。
小さなパソコンをロボットに載せたい想いがどんどん強くなってきてるｗｗ

とりあえず、参考にしたサイトを下に・・・。

winsockプログラミング
http://www.geekpage.jp/programming/winsock/
WinSock関数一覧
http://www.golgo.jp/winsock.html
WinSock2 プログラミング（サンプルソースいっぱい）
http://winsock2.org/

RS301CRのCADデータが欲しかった件ですが、UE村さんのアドバイス通り、ＦＵＴＡＢＡさんに問い合わせたところデータ送ってくださいました！！

これで、KUMACOの設計して行こうと思います。
UE村さんありがとうございます。
FUTABAさんありがとうございます。

みなさんもFUTABAのサーボで設計する際はメーカーに問い合わせてみましょう！

困った・・・。
ロボファイトの締め切りが近いというのに、出せるロボットがない・・・。

KUMACOも新機能はいろいろ考えてるんだけど、実行に移せてない。
平行リンクのロボは上半身がまだ決まらない。
HPI様からいただいたG-ROBOTSは、遊びつくしたので、そろそろ改造しようと思ったらHPIからアルミブラケットの発表。もうちょっと待とうかな〜とかｗ
当初の予定通りG-ROBOTSはKUMACO2.0の基軸に考えてます。

とりあえず、ロボファイトはROBO-ONEの参加権もあるので、バトル用に作っている平行リンクロボの方を頑張って形にさせたいトコです。せっかくZigBeeも買ったしねｂ

最近３DCADをガンガン使うようになってから思うのだが、各社いろいろサーボを販売してますが、CADのデータをHP上で公開してるのはROBOTS社だけなんじゃないかと・・・。
無料じゃなくて有料でもいいんで、サーボのCADデータが欲しいです！！
（あ、でも高いのは困りますｗｗ）
メーカーさんお願いしますm(_ _)m

特にRS301CRのデータが欲しい。
この前、AI MOTORをノギスで測ってデータ作ったけど、正直、もうめんどくさい・・・orz
誰か、作ってませんか？（人頼みｗ

買っちゃいましたｗ

巷で人気のMonsterX。
アナログだけどＨＤ画質がキャプチャできてしまうキャプチャカード。
正直、地デジチューナーもないし、ＰＳ３もないんで、フルスペックハイビジョン環境はないんですが、先行投資というか、その他の用途にも利用できるんで、購入。

その他の用途というと、ゲームのプレビュー。

遅延時間が類似品のPV4に比べて短い
・PV4 70ms
・MonX 20ms
・XRGB-3 36ms

XRGB-3はアプコンなんだけど、アプコンより早いっていうので、即決。
（実際、比べてみたらXRGB-3の方がゲームには向いてましたが・・・ｗ）

とりあえず、ＰＣ増強に走るみっちーさんでした。
嗚呼、ロボットも頑張らないと。

あ、明日はとある学会に行ってきます。正直まともに学会に行くのは初めてなんですが、まず、スーツで行くんだろうか・・・私服なんだろうか・・・。

とりあえず、キャプチャーも出来る用になった。

手前のモーターの角度を取得して、奥のモーターに指示する。
前に、Hitecのサーボでやったのと同じようなもの。

前と何が違うかと言うとやはりWindows上で処理していること。

マルチスレッドでプログラム書けるのはいいね。
タイマでスレッド回してたらいいので、制御に処理の負荷とタイミングを考えなくていい。
まぁ、CPUパワーをガッツリ使えるんで、処理に負荷そのものを感じないけれど・・・。
（というか、まだそんな処理してないけどｗ）

なんか、スレッドでプログラムを書いてるとマイコンが微妙になってきた。
平行リンクのロボもZigBeeで、パソコンとマイコンの通信を考えているんですが、処理をパソコンに丸投げしちゃおうかなと考え中。

研究でWindowsプログラムすることにならなければ、ゲームプログラムはパソコン、ロボットはマイコンと割り切って、ずっとマイコンでロボット作ってたかも。
パソコンのリソースの多さに改めて感激しました。
C7に移行したのむむさんがうらやましいなぁと思うこのごろ。

そろそろ、研究もロボットの形になって行くんで、研究のことをネタにするのもこの辺が潮時かな。
卒研の方に時間を割いててロボファイトのロボットの制作が間に合わない。
まだ、エントリーしてないんだけど・・・。

ああー、時間が欲しい。
というよりは、ずっと続くモチベーションが欲しい。
ロボットやりながらロボットは大変だなぁと。
いろんなことに興味の対象が移ったり・・・。

最近、ドージンワークってアニメを見て、同人への興味が復活したり・・・。
復活？？ああ・・・、ん〜〜、ごにょごにょ。ｗｗ

もう販売されてすらいないAI MOTORのネタなんで誰の役に立つとも思えないが、VisualStudio2005からC++で制御してみました。

と言っても、メインのプログラムは「AI Motorの使い方」から引っ張って来ました。

ちょっと改造したらDynamixelにも使えそうだなーという感想。
VisualStudioからシリアルポートを制御するのは初めてだったんで勉強になりました。

ZigBeeで平行リンクロボを制御するのに使ってみようと思ってます。
その前に、上半身がまだ決まっていないのですが（汗

自己紹介
http://dream-drive.net/aboutme.html

このサイトについて
http://dream-drive.net/aboutsite.html

を作った。
あと、リンクのページも更新しました。

ここから下は、分からない人は分からない話なので読み飛ばしても可です。

今までホームページの管理はMicrosoftのFrontPageで行ってきたのですが、ソフト自体も古くなってきて、このたびAdobeのDreamweaverに乗り換えました。

これがとても使いやすい。
スタイルシートは、今までテンプレサイトからコピペで持ってきたりしてたんですが、プロパティ形式でCSSをザクザクいじることが出来る。
SSIなどサーバーサイドで処理する部分を、プレビューで表示させてデザインを調整出来る。

今まで使ってたFrontPageだとすごく大変だった処理がサクサク出来るようになりました。

それで今回、やっと自己紹介のページで、テーブルタグとスタイルシートのローカル宣言をやめることが出来ました！

見た目に影響がないので、分からない人には「それで？」という話なのですが、個人的には成長した気がしますｗｗ
嬉しかったので日記に残してみましたｗ

自作した液晶モニターだけど、制御ボードから出ているリモコン基盤がぶら下がっているだけだったのと、液晶の上部に大穴が開いた状態だったので、パンチ板で蓋をしてリモコン固定。

材料はホームセンターで手に入るＬ字ステイとプラスペーサー、あと、ロボット王国で売ってる3mm穴パンチのアルミ板を使いました。

これで、とりあえず、液晶は完全体。
基盤がむき出しなのは気にしないｗ

液晶用のアームが欲しい。
でも、加重と負荷の問題で、２４インチ対応のアームがほとんど売っていない。
余計なパーツがないぶん、自作で軽く作れているので、案外２０インチ用のアームでも行けるんじゃないかと思うんだけど・・・。

検討中。