MovableTypeが重たくなってきました。
最近の流れとしてWordPressがMovabletypeに比べ優勢になってきたこと、テンプレートの多さやシステムアップデートの容易さから、いつかはWordPressに移行しようと思っていたのですが、このたび、引っ越しすることと相成りました。
WordPressに移行するにあたって、記事の引っ越しも考えたのですが、新しいブログとしてスタートすることにしました。
新しいブログのURLは下記の通り
http://dream-drive.net/weblog/
これからもよろしくお願いします。
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(2016/06/15追記) リンク先変更 / サイトまるごとWordpressに引っ越しました。
船場ロボットファッションコンテストへむけてKUMACOを大改修中。
重量が増えても、ちゃんと舞台で歩けるように、とうとう膝軸を追加することにしました。
Meros、KUMACO、と、いろいろ膝なしロボットを作ってきましたが、ちょっと限界を感じました。
拘束された中でのぎこちない動きというのも可愛いのですけどね。
というわけで、今のところの予定の設計がコレ
上半身はとりあえず変わってません。
Ver.1の時と比べると、えらい変わりようですｗ
しばらく前にFaceBookには投稿していたのだけれど、改めてブログに。
KO-LInkの肩の軸を再検討中。
逆運動学のためには最低2軸直交していれば、位置の制御的にはOKなのだけど、手の制御の場合、脚の制御以上に”機能”もしくは”見た目”の問題で3軸直交にした方が、よりベターである。
一番多く見受けられるのは、体幹からヨー、ロール、ヨーの順番で３軸を直行させる方法。
今のKO-Linkもこの形状。
ただ、これは幾何学だと結構計算が煩雑になるので、今のところ制御の中に逆運動学は取り入れていない。
（当然、ヤコビアン使えば間違いなく解けますが）
もっと簡単な計算のために、計算のための設計を行うとどうなるかなーってことでいろいろ案を書き出してみた。
案３を書いたところでふと気が付く。
これって脚の3軸直交と同じじゃん！？
脚と同じなら計算も脚のものをベースに流用すればOKのはず。
というわけで、今後KO-Linkはこうなっていくだろう…。の図。
しばらく参加できていないROBO-ONEですが、今回も会社の決算と被ってしまって参加できず。
ただ、今回はニコニコ生放送で生中継されるとのことで、土曜日の棚卸が終わってからパソコンに張り付いて視聴させていただきました。
それもノイタミナで放送されるロボティクスノーツとのタイアップ企画らしいです。
アニメの声優さんがエキシビジョンのパイロットをされるなど、いろいろ見どころのある大会でした。
コメントでの臨場感が良いですね。
現地でROBO-ONEに参加してると、自分のロボットの整備に追われてリングはあまり見れないんですよね。
こうやってコメントを通して、客観的に参加できるのはとても楽しいです。
お茶を片手に自宅で参加できるROBO-ONEというのも、なかなか新鮮でした。
MARUさんと網野さんの空中対決も楽しかったです。
ところで、待機時間のコメントに嬉しいコメントが！
KUMACOのことを覚えていてくれる方のコメントにちょっと感動しました。
さてさて、今回の生中継で一番注目すべきは、今までの定点観測的なUstreamと違って、プロのカメラワークで放送されたことでしょうか。
カメラワークだけでもこれだけROBO-ONEの面白さを強調して伝えられるという事にも関心させられました。
次回もアニメとのタイアップで同様の生放送が期待されますが、今後もずっと続けていただけたらと思います。
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