2011年3月アーカイブ

今まで、CM-5のプログラミングはBioloidソフトウェアを利用して製作していました。
このBioloidソフトウェアがすごくやっかいなやつで、

• モーションデータはCM-5上にしか記憶されない
  (手元のPCにバックアップは作成されない)
• 教示機能でモーションを作る時、トルクオフがすべてのモーターに反映される

などなど、とーーーっても使いづらく、電源切ったらデータが消えて「あーーー！」なんてのも日常茶飯事、モチベーション的にとってもゲンナリするソフトでした。

それが、ふと韓国のROBOTISのサイトを見ていたらRoboPlusなるソフトウェアが提供されているとのこと。
国内の販売元のベストテクノロジーで案内(再配布等)されていなかったんで、完全に見落としていました。

もともとは、バイオロイドプレミアムキットとOLLO用のソフトウェアのようですが、CM-5もRoboPlus上でフォーマットすれば動作するようです。

まず、「RoboPlus Manager」。
今まで、マネージモードでコマンドでしか設定できなかったアクチュエータの内部設定がGUIで簡単に出来ます。

次に、モーションエディターの「RoboPlus Motion」
これも、実行時間が「秒」で表示されるようになったり、アクチュエータ1個単位でトルクのON/OFFが設定できるようになったり、手元にモーションデータを保存できるようになったりかなり便利になってます。

最後にプログラム作成のための「RoboPlus Task」
C言語ライクの言語体系なのですが、条件分岐や関数など、結構いろいろ出来る上にモーションは、「RoboPlus Motion」にて制作したモーションを1行呼び出しで完了。

正直ここまでの機能があれば、プログラム製作のストレスもありませんし、自立制御のそこそこ長いプログラムも書けそうです。
あくまでも以前のモーションエディターと比べての話なので、このエディターでベストとは思いませんが、他社のボードとも戦えるレベルにはなってますね。
KO-Link2はこれでプログラムする予定です。

ちなみに、更に詳しいRoboPlusの使い方はこちら。

このソフトが、ただでさえ少ないDynamixelユーザーの追い風になればと思います。(今更ｗ)

かがわ源内フェスティバルに参加してきました。
「ロボットワールド」というブースで、ロボットの”操縦体験”をしてました。
19日は全日、20日は時間の都合でお昼ごろ1時間くらいだけブースに立ってました。

香川大学の学生さんも一緒になって台数は結構そろってました。

とはいえ、KO-LINK2は展示要員なので、実際はこんな感じで、大熊さんのロボックマシリーズがメイン。

大和ハウスのブースがあって、福祉用のHALとパロが来ていたので、パロと記念撮影させていただきましたｗ

企業ブースが多くてお客さんも多かったので、いつも以上に盛況のイベントで楽しかったです♪

足裏パーツを折り曲げました。

ポケットベンダー・万力・ペンチ・ハンマーetcいろいろ駆使したのですが、「なんとかなる」コンセプトで設計したパーツはなんともなりませんね。
必至で曲げてみましたが、結果ベコベコｗ

そのうち、もう一度足裏だけ設計からやり直そうかと思います。

で、さくっと組み立てました。

（背景汚くてすみませんｗ

とりあえず、これから配線します。

とりあえず、折り曲げました。
前のKO-Linkの足をバラしていないので、組み立てはまだ行えません。

あ、ベアリングとネジは今日全部届きました。
地震の影響があるかなと思っていたのですが、地震時点ですでに発送されていたようで問題なく届いたようです。
（石油を趣味のことに使ってしまって申し訳ない・・・。

今日も、ツイートとNHKを見ながら作業していました。
まだまだ全体の把握が出来ていないようで、被害も確定していない不安な状態ですが、地震の速報しかやっていないTVを見て不安にかられるのも精神衛生上良くないので、ロボット制作の単純作業があって良かったなと思うところです。

残念ながら周波数の問題でこちらで節電することも出来ないようですし、輸送の問題で物資を送ることも出来そうにないのですが、仕事も含めての普段の経済活動の中で協力できることがあれば、出来る限りの協力をしていきたいと思います。

今日の地震のニュースには驚きました、日中はTwitterでフォローしてたんですが、友人も何人も巻き込まれたようで皆さんの安否が気になるところです。

さて、そんな今日、仕事の早いVstoneさんから切削してもらったアルミ板が届きました。

アルミをゆがませず、綺麗にアルミをはがす方法ないかなぁ。

とりあえず今晩は地震が気になってまったく手がつけられんかった（汗
皆さんが無事でありますよう・・・。

399さんに頂いたリンク足を逆運動学で制御するために計算してみたので、備忘録として公開します！

応用編1) 非直交軸の平行リンク足の逆運動学

ちなみに三角形２個に注目してｌ’を計算するのがポイントです。

これに気づかずに、三角関数でゴリ押ししていると下記の状態になってドツボにハマってましたｗｗ

そもそもあっているかどうかも謎ｗ

あと、

• KHR-1の場合
• KHR-1をダブルサーボにした場合
• アキレスの場合
• RB-2000の場合

ってのも、応用編で考えてあるんで後々ＵＰしていけたらと思います。
これで一通りのロボットは網羅できるか！？

ただなんといっても、直交に比べると計算量が増えるわけで、計算量と足の構造の関係で論文書いたら1本書けるんじゃないかとｗ

いつも新しい設計を考えるにあたって関節の直交化を考えていたのですが、399さんからデータを貰ってある事実に気が付きました。

それは、直交化にこだわり過ぎて、ピッチ軸間の距離を取り過ぎていたこと。

「足の長さ」じゃなくて、「ピッチ間の距離」でモーメントが変わるという単純でかつ、あたりまえのことを今まで忘れて設計していたようです。

屈伸でヘタるのは単純にトルク不足だったようで、他人の設計に数字を入れて見てみると意外といろんな発見があって面白いですね。
ちなみに全体のロール軸間の距離はほとんど変わってません。

当然、しゃがんた時の最大変位が小さくなる点と、膝の角度が深くなるのでルール上しゃがみ判定がシビアになるという欠点はありますが、モータにかかる負荷モーメントはこちらのほうが少なくて有利ですね。

あと、制作時からなんとなく気づいてはいたのですが、KO-Link1の平行リンクが実は平行になってなかった件（爆

ついに、いろいろ不満のあったKO-Linkの平行リンク足を作り直すことにしました。

とはいえ、今回は自分で設計したわけではなく、399さんがフィアスA用に作られていた平行リンクが素晴らしかったので、お願いしたら快くデータをくださって、まさに他力本願の足設計です(笑)

以前のKO-Linkに採用していたリンクに比べ

• ３点支持だったためねじれに弱かった点
• 膝にサーボを設置したせいで、上下の屈伸のために前後に重心が振れる点

の問題も解決してて、理想的な平行リンクです。

さて、あと足裏が別途必要なので、某ボロットをリスペクトして設計してみました。

この着色だとモロですね。(笑)
実際は、アルミの素材色になります。

全体像はこんな感じ。

足裏に関しては、面積が大きいので肉抜きをしてみたのですが、肉抜きがどんな影響をもたらすか謎です。

攻撃時に引っかかりやすいとか、不整地歩行の能力が下がるとか弊害もあるのかなぁ。

あとは展開図を平面に配置してDXFを仕上げるわけですが、空きスペースが多いんで、他に何を作るべきか検討中。
作るものを無理やり絞り出すというのも難しい。

「2006年 Interface 6月号」「週間ROBOZAK3号・6号」に引き続き、ディアゴスティーニのサーボ付属号のまとめ買いをしました！

合計22冊行きました！！ヽ(ﾟ∀ﾟ )ﾉ

ただROBOXEROは、ロボットユーザーの裾野を広げる役割を担うロボットでもあるので、特定店舗の店頭在庫にダメージを与えないよう、あらかじめ予約をして地元チェーン書店の卸の倉庫の段階で押さえてもらいました。
一応、一般的な買い方ではないので、多少の配慮はしたつもりです。

思い出せば、ROBOZAKを大量に買って作ったKUMACOで第11回ROBO-ONEに出場し、そこで出会い感動した双葉のコマンドサーボがこうやって4年の進化を経てまたディアゴスティーニのROBOXEROに付属。
それを再び大量買いをしている訳です。

これはまた新しい発想のロボットを作るしかないですね！！

ちなみに大量にゲットした本誌に関しては、今月高松であるイベントで、参加者に無料配布しようかなと考えています。
電池ボックスもKHRS主催の工作教室で有効活用出来たらいいなと思います。

さて、注意書きですが、この日記は決してROBOXEROを定期購読せずに、サーボの号だけ買うことを推奨しているわけではありません。
当然メーカーの保証が受けられる使い方はできませんので、全て自己責任です。
ROBOXEROは、全て購読しても充分お得なロボットですので、初心者の方には間違いなくそちらをお勧めします。

2月も末日になって「新年会」というのもおかしな話なのですが、忘年会が未開催のまま新年を迎えて、2か月経って、みんなが落ち着いたところでKHRS(香川ヒューマノイドロボット研究会)の新年会を開催しました。

今回は、中川さんに第一子が産まれたお祝いと、大熊さんのJSRC2の壮行会も兼ねてます。
大熊さんの機体を見せてもらったのですが、平行リンクのダブルサーボ（下図）
モーターを膝に設置していないのが、理想的ですね！

あと、せっかく動かす環境が出来たので、みんなでV-Sidoで遊びました。

出席率も高く、新しい会員さんも増えて久々に香川でロボット話に盛り上がりました♪

あと、ロボでサバゲ用に大熊さんから魚眼レンズをいただきました。ありがとうございます！