2012年5月アーカイブ

AR.Droneに取りつけた魚眼レンズとiPhone4をテストしてみました。

結構適当な貼り付けですが、Droneの発泡スチロールがガムテープと相性が良すぎて、あんまりしっかり貼ると、剥がす時にボディーを破壊してしまいそうだったのでこれくらいで。

魚眼レンズをつけたメインカメラからの映像です。

まず、魚眼ですが、なかなかの広角具合です。
しかし、視野が広いのが仇になって、逆に遠近感が分からず。
遠いように見える木が意外と目の前だったりで、これはこれで難しいですね。

…まぁ、それ以前に、大きなケラレと、ただでさえ低解像度なところにレンズの品質の悪さとですごく視認性が悪くなってます。
良い魚眼でちゃんと倍率調整できれば良いかもしれませんが、とりえずこれは却下ですね。

次にiPhone4からの動画。

iPhone4に"手ブレ防止機能\"がついてればもっと綺麗に撮れたかもしれません。飛行中ずっとブレてます。
ボディの上につけたのですが、心配していたよりボディによる視野かけも少なく、その点は使える印象です。

また、最大傾度と最大回転速度を最小にしたのは効果がありました！
いつも速すぎた動きがゆっくりになって制御しやすいのは楽でした。
ただ、ビビって、「最大上昇／下降」のパラメータも最小にしていたせいか、どうかは分かりませんが、5mくらいから上に上昇しなかったのは謎でした。やはりiPhoneはちょっと重いのでしょうか。
次にやるときは、ここだけ、もうちょっとパラメータを増やしてやろうと思います。

ふとyoutubeを探してみるとiPhone4で空撮している人がいました。
という訳で、アプローチは間違っていないのでしょう。

今回の公園は近くに線路があったりいろいろ危ないので、やはり広い公園で飛ばすのが良さそうですね。
街中を自由自在に飛ばしている人、本当にすごいです。

そして、今回ハル(カウル)なしで飛ばしたため、落下の衝撃でセントラルクロス（フレーム）が大破しました。
また、課題が増えたので、いろいろ修正して、修理して、挑戦してみようと思います。

先週末のフライトの反省を受けて、いろいろ改善点を模索中。
視野の拡大を図って、以前DreamPathFinderに搭載した魚眼レンズを実験してみました。

実験において、実機と被写体のポジションは下図のとおり。

ノーマルだと、こう映ります。

魚眼をつけるとこの通り。

ずいぶん視野が広がります。…が、ケラレも激しい。
ただでさえ、低解像度なのでこれでまともにフライト出来るのか怪しいですね。

とりあえず、次のフライトはこれで試してみようかなと思います。

あと、高度制限や屋外ハルの設定は下図の通り

Windows上でARDroneControlからの設定変更は出来ないようなので、一度iPhoneで接続して設定してみました。

Windows上から設定を呼び出してみたところ、バッチリ設定が引き継がれています。

あと、撮影環境も次回フライトまでに少し小細工してみようかと。
小型カメラや、トイカメラは用意していませんが、とっておきのアイディアで綺麗に空撮出来るかも！？

携帯電話でメールを着信すると"音"、"光"、"振動"で素早く伝えてくれます。
ただ、パソコンで受信するメールって気づくのが遅れたりしますよね。

受信したら光るパトランプでもあればいいのに…。
と思うのですが、製品は有るけれど、業務用は意外と高い。

そんなときに見つけたのがココナッチです。

メールもしくはtwitterでつぶやきを受信するとお知らせしてくれるコミュニケーションツール。
専用アドレスでしか受信できないものの、メールの転送設定を利用すれば、意外と使えるんじゃないかと思い、ポチってみました。

そしたら、意外と設定が大変！
…というわけで、社員間のコミュニケーションのを円滑に図るための"メール番"としてのちょっとめんどうな設定方法をご紹介！

まず、すぐに思いつくのはそのまま転送する方法ですね。

これがなぜかうまくいきません。
社員からの携帯アドレスだけフィルタリングして転送出来れば完璧だったのですが、転送メール自体をcoconatchサーバーがはじいてしまって、まったく反応ありません。

次に、考え付いたのが、転送ではなく受信通知をココナッチに向かって送る方法。
ただ、自社のメールサーバーにそのような機能がなかったので、フィルタリングしたメールをいったん、受信通知付きのメールサーバーで転送する必要があります。

受信通知のあるメールサーバーを探したところ

• yahoo!メール
• gooメール

の２つが候補に。

まず、yahooから試したのですが、なんとyahooは通知先に携帯電話しか設定できません。"ezweb.ne.jp"等のキャリアのドメインしか設定できい制限が付いていました。

よって却下。

gooメールが唯一の候補になりました。
というわけで下記の通り設定

これで、ばっちり動くようになりました。

…なんだけど、いろんな条件で愛想を振りまいてくれるココナッチ。
結構フェイクに引っかかって、実はメールが来てないなんてこともｗ
まぁ、ちょっとしたおもちゃ感覚で役立ってます。

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さっそく、高松市内の中央公園でフライトテストをしてきました。

構成は下記の通り

• WindowsPC (VAIO Type-Z / Windows7 PRO 32bit)
• ジョイスティック (Cyborg V.1 Flight Stick)
• ARDroneControl (http://parrotsonjava.com/)

着陸はiPhone同様結構難しいです。

反省点

• 時々一瞬レスポンスがなくなって操縦不能になる。コンマ数秒だけど、それが結構操縦に厳しい。画像は届くがコマンドがパケット落ちしてる？
• 敏感すぎてスピードが出過ぎる。空中でフラフラしてしまうので、パラメータの調整。
• 3mの高度制限を切り忘れていた。にも関わらず20mくらい一瞬あがった。(どちらも問題ｗ)

iPhoneで操作しているAR.Droneですが、せっかくなのでパソコンでも操縦してみたい！

という事で、AR.DroneをPCで操作しようとOpne APIのSDKをダウンロード。
PCが変わってインストールしていなかった、Visual Studio 2008もインストールして、久々にコーディング。
絵は届くもののなぜかコントロール出来ず…。
諦めるのは悔しいけれど、今回VisualStudioに拘りはないので、とりあえず先送り。

工学ナビでProcessingによるプログラミングが推奨されていたのでそれも試してみます。

VisualStudioでの試行錯誤に比べると、一発で動いたので感動！
しかし、キーボード操作はかなり無理があります(汗
あと、何故か画像が暗いような・・・。

で、いろいろ調べていると、実は既に完成しているWindows用のアプリがあるとの事。
英語ですが、ARDroneControl 1.2.0という、ソフトを見つけました。
一発で起動成功。

計器やUIの作りこみもすごい！！
という訳で、開発環境の構築は中断して、遊んでみました。

ちなみにこちらのソフトを起動して確信。
画像の明るさが違う！
画面を見れば分かるのですが、おそらく画像の諧調を圧縮してますね。
アプリ自作の際はシフトしてから表示しないといけない・・・とか？

実際の操作は次の記事で…。

ちなみにここしばらくのブログの投稿タイトルが「タヒチ」となっていますが、タヒチは島の名前で、正式な国名はフランス領ポリネシアです。

さて、今日は最終日という事で、タヒチの文化とゴーギャンに触れて、あとは買い物に回ってきました。

まずは、モノイという、ココナッツのオイルの製造体験。

上記は、人の手で作っていますが、当然大量生産の工場もあります。
というわけで、コスメティックアカデミーという工場兼、研究所も見学してきました。
ディオールやらファンケルのOEMなんかもやっているようでした。

そのあとは、ゴーギャン博物館、タヒチ博物館へ。

途中で、寄った市営の公園でガイドさんにタヒチの植生なとを説明してもらい、いろいろな植物を観察。

（途中にあった小屋が、素敵だったので、思わず露出を変えて５枚ほど撮影。ホテルに帰ってHDR合成した写真が下記の写真です。）

その後、ツアーが早めに終わったので、都市部にあるマルシェ(市場)へ。
着いた時間が16:00だったにも関わらず、早々に店じまいする露店も多くありました。
さすが、”朝早く夜早い”タヒチ時間ですね。

その後、黒真珠を見て回ったり、お土産を買ったりと走り回りました。（店が閉まってしまうのでｗ）

そして、現地のマクドナルドの視察ｗ
前にハワイに行った時もそうでしたが、日本とは全然メニューが違うんですよね。

例にもよらずこちらは”パニーニ”や”ブルーチーズのチーズバーガー”、"マンゴージュース"など、日本にはないメニューが多数ありました。

サイズ的にもBOSSなんてサイズがｗ

パニーニはサイズがいろいろあるようです。

というわけで、BOSSとパニーニを注文しましたｗ

これで一番小さいパニーニです。
パニーニの大きさにびっくり。
BOSSに関しては、確かに大きいのですが、日本のクォーターパウンダーと比べると微妙なところです。
ただ、具にトマトのスライスが入っていたり、具が豪華でした。
BOSSってそういう意味なのかな・・・。

というわけで、パペーテ市内の観光も終了。
あとは、荷物を片づけて、国際空港へ・・・。

…なのですが、国際線の出発が早朝で、ホテルのチェックアウトが深夜なので、出発するには早すぎるし、このまま寝るわけにも行かず、とりあえずブログ投稿！という感じです。

次の投稿は日本についてからですね。
では！

4日目は半日かけてボラボラ島からタヒチ島に移動しました。

さらば、ヒルトン・ボラボラ！
そして、すっかり晴れ渡りました。
初日に雨だった空港も晴れわたると雰囲気が違います。

午後は、タヒチのホテルで夕日が沈むまで泳ぎました。
ビーチに隣接したプールで泳ぎながら撮影しました。

5日目はタヒチからモーレア島に移動しました。
タヒチ島はどちらかと言えば、首都だけあって人も多く、車も結構走っています。
そういえば、ホテルから港まで制限速度が90km/hで、信号がないので、かなり危ない印象でした。

タヒチからモーレア島までは高速艇で30分ほどですが、ボラボラ島と似て、素晴らしい自然の島です。
思わずパノラマ撮影を意識して撮りまくりましたｗ

モーレア島では宿泊はしませんが、インターコンチネンタルリゾート内でイルカと遊んできました。
（遊んでもらってきましたｗ）

夜、ホテルに戻ると、日本でも冬の星座でおなじみのオリオン座が見えていました。

結局、今回の旅で南半球だなーと感じたのは星座くらいでしょうか・・・。

というわけで明日（ブログを投稿した時点で今日なのですが）が、最終日。
そろそろ、日本食とさぬきうどんが恋しくなってきました(笑)
最終日は、タヒチ市内を観光してきます。

マゥルルー。

昨日(2日目)は午前中、天候が悪く予定していたカヌーブレックファーストも中止となり、午後からリゾート内の海を泳いだり、カヌーで移動したりと遊びました。
残念ながら夜も天候が悪くなって星が見られませんでした。

3日目は降ったりやんだりの天気でしたが、予定していたモツタプ(小島)ピクニックへと行きシュノーケリングを楽しみました。

夕方から完全に晴れ渡り日の入りと綺麗な星空が見えています。
はじめての南半球で南十字星をみました。

どれが南十字星か分かるでしょうか。
とてもロマンチックな星空です。

ちなみに持って行ったPCにはPhotoShopも入っているので、パノラマ合成用にビーチを180度撮影したり、HDR合成用に露出を変えて撮影したり、こちらもいつも通り楽しんでますｗ