2006年4月アーカイブ

今日はいろいろ買い物してきました。
岡山市をぐるぐる回ってInterface６月号を買いあさりました。
タウンページ使って順番に電話したんで、岡山はもうほとんどないかもｗｗ
とりあえず追加４冊ゲットです。

そして、表町の松森無線で６ピンの基盤用の２ｃｈスイッチとプリント基板のエッチング液を買ってきました。
これは、部活用ですね。あとで経費で落とそ〜ｗｗ

そして、ちょっくら服買ったり・・・

そして、アプライドに行って５インチベイの３．５インチベイ変換マウンタ４００円也。
これにアクリル板で蓋をしてニキシー管を埋め込もうと思う。
う〜ん。楽しみ！！

服買ったあたりから彼女と合流していろいろ回りました。
最後は岩盤浴に初挑戦。

岩盤浴とはなんぞやって人はこちら

１日中レンタサイクルで岡山中を走り回ってました。
なんかいろいろ散財した気もしますが、あとで返ってくるお金もあるし、まぁいっか。
来月はちょっと節約生活ですｗ

ちなみに・・・GA2とうとう予約してしまいました。
もう発売延期しないでね；；

なんの日記か分からなくなったんだけど・・・とりあえず生活カテゴリにしとくか〜（ぇ

今日は久々にテニスしました。
やっぱ、体動かすのはいいです。
ロジックで動くロボットもいいけど、勘で体使って動いて、自分が汗流してる時間もやっぱ好きですね。
これからなるべく週末はテニス部行きます。

というわけで、今日はロボットもニキシー管も進んでません♪（笑）
あ、でも１２Vのアダプター見つけたから来週中には光らせます。

実は買ってしまいました。ニキシー管。
どうしても、光ってる姿が見たかった。電源とニキシー管固定ボード一式で１万弱。

ちなみに、GADGETさんで買いました。
まだ、通販でIN-17が手に入る少ない通販サイトです。

さて、組み立てて行こうってことで、完成したのが下の写真。

ん〜。なかなか、いい感じに出来ました。
しかし、電源より先にニキシー管をハンダしてしまったため、ニキシー管単体でテストするのを忘れてました；；
作る前に光るトコ見られなかったよ；；
Σ(ﾟДﾟ)ガーン

とりえあず、電源も作ったところ。写真は制御用のマイコンとセットです。
７８KOSで動かすのはもう少し先になるでしょう。

OK！
じゃあ、電源も出来たし点灯と行きますか・・・。

あれ？？
つかない。１７０V出てないのかな・・・。
と言うわけで、電源の出力端子を図ってみると
「６V！？」
接続しているアダプターを見ると１２Vのつもりで、６Vのアダプタを接続してました。
勘違いしてて１２Vを発生できるアダプターがありませんでした。今度調達してきます。

ああ、今日は光るトコ見られなかった・・・。

で、しょうがないので、

必要な部品をハンダ付け。この間のInterfaceの付録の基板です。
コレ用のプリント基板を印刷してみようと思った。

すっかり忘れてて１日出遅れてしまいました。

２件の本屋をはしごしてなんとか３冊手に入れました。
１冊は友人に頼まれてたものなので、それでも手元に２冊残ります。

なんで、馬鹿みたいに何冊も買ってるかって？
チッチッチッｗｗ
付録にSH2マイコンのSH2/7144がついてくるんだな〜。１４８０円って、コレは買うしかない！！ってね。

さて、このSH2/7144ですが、どの程度のスペックのものなのでしょう。

実は、秋月のSH2/7045が手元にあったりします。
９０００円もしたのに、１５００円の雑誌の付録に負けてる気がしてなりません。

実際7045が28MHz動作なのに比べ、今回の付録マイコンは48MHz動作らしい。
ピンヘッダの数だけは圧倒的に7045の方が上です。（いいのか悪いのか）

ちなみに7045は買ったもののほとんど使ってないです。
ベステクさんのヘッダファイルには「7045を買ったからと行って二足歩行ロボットが歩くと思っているのは見当はずれである」みたいなこと書いてるし・・・。ってわけで扱いやすいH8に流れて放置したまんま；；
ちなみにSH2/7045と言えば、フリーダムに搭載してるマイコンです。

さて、今回の付録ですが、読んでるとどんどん面白くなってきました。

ただ、序盤でアドレスバスとデータバスがポートC・ポートDと兼用みたいなんですが、序盤の書きだしだとアドレスバスとデータバスにしか使えないような印象を受けて一瞬フリーズしました。
「え・・・汎用ポート２０個じゃサーボ足りんじゃん・・・しかもPE0〜４はいづこへ・・・」ってな感じに。

ちゃんと、ポートAから全部発見しました。
７２ページは機能を１つ以外すべて省略してたみたいです。

あんまりスペックの話をしてないけど、コストパフォーマンスは最大値を取りそうです。
とりあえず、９０００円のSHが１５００円のSHに負けているということだけは理解できたようです。

悔しいので明日最寄りのデパートの本屋も見てみます。
周辺の本屋全て買い占めてしまおうかと思いました。
といっても、もうほとんど売り切れみたいですが。

そして、作業日誌（みすみロボット研究所）さんに注目中。

初めてH8/3052の二足歩行ロボット用基板をユニバーサル基板で作ってから約１０ヶ月。
H8/3052とははや1年と半年のお付き合いになります。
制御だけでめいいっぱいで、処理系にもう一台SHを積もうって話も出てるんですが、それならそれで「制御だけ最大限に実行できる基板を作ってやろう」ってことで、このプリント基板が完成しました。

まだ、作ってないのでなんとも言えませんが、予定ではこの基板でDynamixel AX-12も制御出来る予定です。

今まで使っていなかったSCI0を利用し、かつさんに頂いたマニュアル通りに74HC04と74HC126を接続してHalf Duplex UARTを作る回路を搭載しました。
SCI1はいつも通りパソコンと接続するため、232Cへの変換回路に直結しています.

これで、マニュアル通りにコマンドを送れば動くはずなんですが・・・。

ちなみに、いろいろ発注してた、部品が取り寄せになって、実際動作確認できるのはGW明けになると思います。

動けば、その辺も含めて基板の作り方とか説明したいと思います。
と言っても、ソフトウェア分割だし、別にコレじゃなくてもすぐ作れるっちゃ作れるんでしょうが・・・。

PWMとDynamixelを同時に扱える基板ってことで・・・。
キットなノリで、「学習用二足歩行制御キット」とでも命名しましょうかｗ

と言う本が５月１日に発売されます。詳細はこちら

なんと、もくじを見ていると「78Kマイコンの使い方の説明とニキシ管の時計への利用」が入ってる！！

なんてタイムリーな本なんだろう。これは買いだ〜〜！！紹介してくださったＯＮＯさんありがとう♪

ちなみに78Kマイコンの方ですが、昨日時間が合ったので、コンパイラとかＤＬしてみました。
さすが、ＮＥＣというか、ダウンロードするだけに、たくさんの個人情報聞かれました。
そして、いざ展開＆インストール・・・。

なんじゃこれ・・・。

ぶっちゃけ、どれが、なにで、コンパイラがどれなのか、「さっぱりです」

エディタがついてるのかないのかもよくわからんし。
「メモ帳」で作ったとして、コンパイラの所在が謎なのが痛い。

とりあえず、フォルダの構造を覚えるのが先でしょうか。
慣れるまで時間がかかりそう。初めてコンパイルが通るのはいつになるか。

ちなみに、展開するときは絶対ドライブ直下にしないほうがいいです。
ドライブのルートが無茶苦茶汚れます。

疲れました〜。面白すぎですカントリー４♪
（写真はメロスのハーレムの図）

懇親会で店を間違えて１時間遅刻して行ったのが悔やまれます；；
帰りの電車でのロボットトークは面白かったです。

ん〜、今回はいろいろ無理がありました。
やはり、構造的に膝なしでは、動き・スピードに限界がありますね。

そして、一番、悔しかったのはランブルの途中に電源スイッチがＯＦＦになったことでしょうか。

また、自分の担当の回路設計的にも、いろんな課題を残しました。
ソフトウェアの割り込みの制御のあたりで今回、中村博士にお話を聞けたのはほんとうに有意義だったと思います。
実際、そのまま搭載するのもなんですし、Ｈ８マイコンにモーションプロセッサーほどのパワーがないので、その辺はオリジナルにしながら、参考にしたいと思います。

また、大会の途中でなんとなくベステクさんのヘッダファイルの説明文を読んでて、なんかいろいろ閃きました。
とりあえず、昨日完成といったボードはぜんぜん完成ではないです。
教材用としては、あれでいいんですが。

実践用は「２４ＰＷＭサーボ制御　＋　ＡＸ１２サーボ制御基板」にしたいと思います。
どっちか選んでもよし、両方混在してもよしみたいな感じに行きます。
ぶっちゃけ、４０軸ＰＷＭ　＋　・・・　でもいいんですが・・・。

あと、今回面白かったこと。
マイクロマウスを初めて見ました。まさか、あんなに速いと思いませんでした。
三月兎さん、ほんとありがとうございます。
機会があれば、ぜひやってみたいと思います。
ん〜。でも、マイクロマウスやるとＲＯＢＯ−ＯＮＥの機体の時間が・・・。（ー’`ー;）ウーム

なにをやっても時間がたりないＨＭ（みっちー）でした。

午前中ずっと、後輩の学習用マザーボードの基板の盤面いじってました。
だいたい完成したと思います。
これからは、作り方のマニュアルとソフトウェアのマニュアルを書いていきます。

さて、早く支度してカントリーに向けて香川に出発しよう！！

今日は追記なし！（笑

今日はまじめにロボットのお話。バイオロイド搭載のDynamixel AX-12。

結局Merosで再度PWMサーボを使うことになって、ＲＯＢＯ−ＯＮＥがあり、スクエアがあり・・・で、カントリーが終わるまでは、触らないことにしてたんですが、最近K-PROJECTのかつさんからいただいていたマニュアルを印刷して読んでました。
もらったのが去年の１２月なんでむしろ今更って感じなんですが；；（すみません。

で、いろんなセンサーの補正もかけたくてCM−５を使うのがどうも微妙なので、H8マイコンから動かす方法を考えていました。
でも結局、送信と受信の賢い方法が思い浮かばず、参考文献もいいのが見つからず、Broadcasting IDのみを使用していっそ受信を捨てることができないかとベステクさんにメールしてみた。

ちなみにBroadcasting IDというのは、全体への命令をあらわす。
普段、AX-12というモーターはIDが割り当てられており、サーボモーターひとつひとつに命令を送って動作する。
そして、その代わりに命令を送られたサーボモーターから、そのモーターの角度・スピード・内部温度などの値が戻ってくる・・・という使い方をする。
だが、全体を指定すると、それぞれのモーターからの情報は帰ってこないのだ。

そして、質問はこう。

• DATA(PIN3)にマイコンのTXDのみ接続してHalf duplex UARTを作成しない。
• 受信をせずにBroadcasting IDを使用する。
• そして一定時間ごとにサーボのデータを更新する。

これが可能かどうか。

結論はYESだそうだ。

実行も、いきなり「0xFF 0xFF 0xFE〜」のデータを送ったのでいいらしい。
これだと、PWMサーボの現行のシステムをそのまま移植できる気がする。

もちろん、AX-12というモーターの利点をほとんど殺した使い方になってしまうが、

• ソフトウェア割り込みのＰＷＭによるジッターが発生しない
• 分割回路を必要としない
• スピードの指定が出来る

これだけでも、充分ＰＷＭサーボとの差別化は出来る。

あくまでも、現行のシステムと互換するための使い方であり、ゆくゆくはちゃんと処理したいと思う。
ていうか、モーターひとつひとつがアクチュエーターであり、センサーであるなんてすばらしすぎる。
モニターに各関節の温度が表示されれば、まるでガンダムじゃないかｗ
どっちかって言うと加工より制御の方が興味があるので、扱えるデータが多いのはかなり楽しい。

今回は本気でDynamixel AX-12でＲＯＢＯ−ＯＮＥ目指そうと思います。

「桜が散って、初夏に進むこの季節。今年もひぐらしのなく季節に向かってあと１ヶ月半くらいですかね。」
とかいう、情緒的なフレーズも上のＣＧのためになんの意味ももたなくなるわけですが、ｗ

４月１０日の記事でも登場しましたが、Zephy氏、ニーヤソ氏オススメの「ひぐらしのなく頃に」をやっています。

ちょうど、昨日「祟り殺し編」までやったんで、今は、「暇つぶし編」やってます。

ジャンル的にはなんだろう。ミステリーとかそういう系になるのかな？

ただ、読むのが大変。なんていっても長いし多い。
「暇つぶし編」に関してもおまけくらいに考えてたら、そんなことない。
暇つぶしにやるんじゃなくて、せっかくの暇を潰されるためにやるんじゃないでしょうか？ｗｗ
まぁ、面白いからいいんですが。

まぁ、なんといってもこのゲームジャンル。「ノベルゲーム」。
小説読むのも苦手な自分にとっては、ほんと頑張らないと先に進めません。

高校くらいからポツポツ本を読むようになってだいぶマシにはなったんですが。
小学校時代から活字嫌いをひきずってます。専門書なら読めるんですが・・・（何故？

そういえば、工学部だとオタクも多い。
ノベルゲーの類だとえっちぃパソゲーとか、やってるヤツはすんげぇやってます。
えっちぃのがどうのとかじゃなくて、そんな量の文字を読み続けることに僕は感動を覚えてなりませんね。
そいつの財布の管理も謎ですが・・・なんで毎月そんなに買えるのか・・・。
もちろん、自分がそんな仲間と一緒にいて自分だけオタクじゃないと言ってるわけではないです。

いや、変かも知れないけどオタクって言葉に大してはある一種の憧れみたいなものもあるんです。
その道を極めてるっていうか。
もし、二足歩行ロボットのことでオタクって呼ばれるならむしろ呼ばれたいくらいです。（おおっと話をすりかえたっ！ｗｗ

ただ、まぁ、活字は苦手ってことですね。
ひぐらし・・・暇つぶし編が終わっても、今度は「解」。
あと、何日かかるだろう・・・。

みなさんはニキシー管をご存知ですか？
この前、雑貨屋をふらっと覗いているときにニキシー管で出来た時計を見て感動しました。
レトロなその感じと暖かさのある電子デバイスです。

調べてみると1960年代くらいに計算機やレジの表示などに盛んに使われていたらしいです。

古いアニメや、マンガで出てくる機械！って感じですよね。

ちょうどそうこうしている時、ネットでこのような記事をみつけました

愉しみを数ボルト
最終的にニキシー管をH8で管理し、USBで繋いでパソコンの時計にしてしまおうというもの。

実際、ここまでするつもりはないんですが・・・。
ニキシー管、欲しいな〜。触りたいな〜。見つめたいな〜。

もう製造はかなり前から中止されているようで、取り外したニキシー管をオークションで手に入れるか、秋葉原とかの在庫とかで探すしかないようです。

出来たらこの前の記事の78K0シリーズマイコンでニキシー管をつかってなんか作れたらいいなと思います。

レッツ、サーチング！！！

一気に作るつもりだったんですが、時間がなくてここまで。
１チップマイコンの書き込み用ボード。あと、少しで完成です。
なんていうか、不親切なキットで「回路図はダウンロードしてください」「プリント基板はプリント基板でもピッチ板」。
ＩＣの配置だけ決めて適当にハンダしてたらモンジャラ状態になっちゃいましたｗｗｗ

先月秋葉原に行ったときに買った、ＮＥＣの8ビット 78K0シリーズの書き込み用基板です。

とくに用途は考えてないんですがＰＩＣではない、この１チップでどのくらいの性能なのか知りたくてほぼ衝動買いでした。

案外、これでロボット１台動かせたらどうしよ〜とか思いながらｗｗ
どう考えてもＩＯポートの数が足りてないんですがねｗ
たぶん、その辺は７４シリーズＩＣのラインデコーダーでどうにかなると思います。７４１３８とかその辺だったかな。（適当に書いてます；；）

とりあえず、あと少しで完成なんで完成して、プログラムの詳細が読めてきたらレビュー書きたいと思います。

それにしても、回路図から部品の配置を決めるセンス欠けてるんでしょうか？
ピッチ板（ユニバーサル基板）の正しい使い方とか聞いたことないけど、とにかくモジャモジャですねｗｗ

これから次のロボットのプリント基板の設計をしなくちゃならんのが思いやられます；

より小さいマイコンを求めてたんですが、サークルに後輩が入ってきたことで学習用にＨ８／３０５２のＫＯＫＵＴＥＮボードを設計しなおすことになった。
ひさびさにＰＣＢＥを起動しました。

とりあえず、前バージョンのＫＯＫＵＴＥＮボードの気になる点を挙げると

• スイッチとＳＣＩソケットの競合
• スイッチとＬＥＤの競合
• 電源パッドが小さすぎる

等々。

また、基盤のテキストを書きなおそうと思う。

Dream-Driveでも後々掲載しようと思うのでヨロシク。
秋月のＨＰを調べていたら、どうもセット全て買う必要もなさそうなので、予算的にも抑えられることが分かりました。

ちなみに、このＫＯＫＵＴＥＮボードですが、ソフトウェアでＰＷＭの分割処理をしています。
宮田さんのＬＢＣのようにラインデコーダーとラッチ回路を使った分割は行っていません。

でも、この前のロボスクエアで中村博士からＫＯＮＤＯのモーションプロセッサーがソフト制御で分割されていることを聞きました。
実際のところ、ＫＯＫＵＴＥＮボードもジッターを心配していたもののこの半年とくにジッターで困ったと言うこともありませんでした。

と、言うわけで、以前「ジッター処理が課題」と言いましたが、コレで充分である信じて、あえて処理しません。
あえて言うなら、なるべくクロックを使わずに切り替える方法を考えようと思います。

ちなみに、メインの基盤は次回ＳＨ２を使おうと思ってます。
現在資料集め中・・・。

ちなみにＳＨ２／７０４５だったり。
Ｈ８よりは確実に大きくなってますｗｗ
原因は７０４５と７１４５を間違えて注文したからですｗｗ

マニアやおたくを引き付ける町：秋葉原の謎を１日で紐解く・・・

去年の年末に放送されたＮＨＫのドキュメンタリー番組。
たまたま、機会があって見てみた。

• 美少女おたく。
• オーバークロッカー。
• ひぐらしのなく頃にの竜騎士07さん。
• 電子工作少年。
• メイド喫茶店員。
• ラジオセンターのおっちゃん。

いろんな、秋葉原の顔たちが勢ぞろい。
なかなか面白い番組でした。

ここで、ふとおもったのは、自分はどれにも当てはまる、ハイエンドオタク・・・（爆）←死語？
じゃなくて・・・。

どれも、中途半端なのかな〜とか思ったり。
別に中途半端な方がいい気もするが・・・ｗｗ

電子工作も、キットを作るのが大好きだったけど、知識がちゃんと着いてきたのは結構最近。
アニメやゲームは好きだけど、フィギュアで部屋を埋め尽くす度胸はないし・・・。

でも、ひとつ思ったのは、どれもロボットにつながっていること。
小学校のときに見て影響を受けたアニメ、エヴァンゲリオン。そしてパトレイバー。
そして原点は 『BACK TO THE FUTURE』

ふと考えると、アニメやＳＦの世界を実現させることを夢見てた気がします。
自作パソコン・電子工作はロボットに直結するわけだし。
ゲームだって、プログラム視点で見てたんで・・・・。

と、強引に結論を出す。
かってに、自分のマニア度を分析してしまいましたｗｗｗ

しかし、アトム、鉄人２８号からはじまり、現代の工学が、日本の誇るメディアの影響が基盤になっていることは言うまでもないと思います。

とりあえず、アニメの世界を実現することを目標にこれからもロボット製作を続けるだろうＨＭでした。

というわけで、現在積んでるモノ。

• ひぐらしのなくころに。　＊８
• ガンダム　バトルタクティクス
• 機動戦士ガンダム　ＤＶＤ　＊３
• プラモ　ストライクルージュ
• バイオロイドの改造

さて、どこから手をつけるか・・・。

ちなみに、サークルの新基盤の製作だけは毎日コツコツです

念願のＰＳＰを中古で買いました。
実際買ったのは一昨日なんですが、ＦＰＳスキーなんで、とりあえずコーデット・アームズ買いました。

これすっごく酔いますｗｗ

で、やっぱり改造の方へ話が進んでしまうわけですが・・・。

ＰＳＰと言えば、エミュが動いただとか、いろいろ黒い話も聞きますが、実際のところ自作アプリが動くコンシューマ機というのは魅力的なものです。

バージョンが違うと動かないという話がありますが、実際問題ではないそうです。
どうやるかは、各自検索してみてください。

で、どう魅力的なのかというと、ここでまたＨＭ的展開なのですが、ロボットです。
ＰＳＰと言えば、言わずもがな無線ＬＡＮ搭載のゲーム機。

無線ＬＡＮと言えば、ロボットの操縦でも最近注目されていますよね。
どちらかと言えば、Bluetoothの方が主流な感じもありますが、確実に増えてきている気がします。

そこで、もしＰＳＰが操縦に使えたら面白いのではないかと考えたわけです。
実際、ＰＳＰの自作アプリがどの程度のことが出来るかなど、まだ調べたわけではないんですが、素材として興味があります。

もし使えるのなら、１６：９のモニター付きコントローラー。
かなりの可能性があると思います。

ただ、やっぱりグレー・・・いや、もしかしたら黒なことかもしれないので表には出せませんかね；；
どうもＰＳＰでエミュをやろという気にはなれないのですが、とにかく実現可能か調べたくなりました。

でも、まぁ、いつものノリで頓挫するんでしょうけどねｗｗ

そういや、このＨＰ自体中途半端なままですし、バイオロイドも改造するつもりでそのまんま。
最近Ｖガンダムにはまって連続で見てます。；；
明日から半年振りにバイト再開で、来週には大学の授業もも始まります。
サークルのロボの新しい基盤の設計もやってますし・・・・・・。

なかなかですね （○´ε｀○）トホホ