2006年12月アーカイブ

腰を原点とする足のＸＹＺの計算 http://dream-drive.net/robot/asi.htm

0N0の電脳壁新聞さんの記事をなんとなく見てて、SuperMachine開発日記さんもXYZ計算してらっしゃることが、判明。しかも、ヨー軸まで制御してるじゃないか！
ってことで、インスパイアされましたｗ

正直、今まで、ヨー軸の制御って何をすればいいかが分からんかったｗ
しかも、動画みたらカッコイイロボットが動いてるじゃないの！ｗｗ
（やっぱり、動画があるほうが裏づけになりますね。）

というわけで、基準も変数定義も違う人の計算読むのは骨が折れるんで自前で計算してみたのですが・・・。

よく考えると、計算と言うか今まで使ってたXYZ座標の計算の前に、一度、「極座標変換」しておいて、「ヨー軸の角度を足しこむ」、その後また「XY座標に逆変換」って処理を入れてやるだけで実装出来ることに気がついて、ものの数分で片付いた。
（変換に変換を重ねるので処理速度とリソースは気になりますが、XYZよりは軽いし分かりやすいからこれでいいかｗ）

いままで、計算がよく分からなかったんでヨー軸つけてなかったけど、次のマシンには是非ヨー軸を追加しよう！

ひたすらゲーム画質を追い求めるＨＭです。こんにちわ。
でも、フルスペックハイビジョン買うようなお金はありませんｗｗ
前回、あぷこんリベンジ！【Ｄ端子＞Ｓ端子＞＞コンポジット】
で、解像度はあぷこんの方だけど総合的な画質はＤ端子が上だったと言いましたが、やっぱり、高解像度のモニターで、ＰＳ２をプログレッシブ表示でプレイしたい。
ということで、自作に走ることにしました。

ソースはこちら http://tokyo.cool.ne.jp/xiaolang/pclub/about.html

で、すぐに買いに走りました。ＡＶケーブル。

お馴染みの近くのジャンクショップで２１０円でゲット！

そんで、記事通りに作ってみたのですが・・・。
記事通り、Ｒ信号→赤、Ｇ信号→緑、Ｂ信号→青という具合に丁寧に配線されていて分かりやすいです。

で、こんな感じに出来ました。
D-SUB15Pin端子は手持ちにあったんで、製作費用は２１０円のみ！
で、さっそく使ってみたわけですが・・・。

動きません。orz

うちのモニターSync on Green（シンクオングリーン）規格には対応してないみたいです。
ちなみにモニターはNECのMultiSync LCD 1700M+。

で、Sync on Greenに対応していなくとも絶対動かす方法があるハズだと思って、探しました。
・・・見つけました（速ｗ

PS2 Linux Kitを非対応モニタで使おう！ http://www5.big.or.jp/%7Eyosizawa/ps2linux/
ピンアサインはこちら http://www.hage88.com/vga.htm

と言うわけで、ここまで作り切る事にしました。製作は年明けになると思います。
とりあえず、部品は秋月でみつけました。

ビデオシンクセパレータ　ＬＭ１８８１Ｎ

ただ、一個２５０円の部品を買うのに、送料と代引き手数料で８００円取られるのは辛い。
さぁ、うまく映るのだろうか・・・。
そして、映ってどうするのだろうか・・・。（ォィ

腰を原点とする足のＸＹＺの計算
http://dream-drive.net/robot/asi.htm

書こう書こうと思って先延ばしにしてました。
今回ＲＣＩＶのときに中川さんに「どなんしとん？」って聞かれたのでその返事も兼ねて公開してみます。

ちなみにKOKUTEN１・２はXYZ座標系ではなく、XZθ座標系とロールだけは角度のまま計算していました。
XYZは今年の夏のKOKUTEN3からです。

バトルしてきました！！
とりあえず、会場に入ってすぐにサーボがまた死んでいることに気づき、持って行っていた壊れたサーボとサンコイチで１個の使えるサーボを作りだすことで整備の大半の時間を使いました。

昨日のスパーリングで、振武から１ダウンを奪えたんで、今回はそこそこ行けるかなと思ったのですが、甘かった！初戦が鬼丸でした。
振武でダウンは取れても鬼丸は更に重い！
そこそこ強いパンチを打ってるつもりなのに、こっちがクルクル回ってましたｗ
一撃なんとかバランスを崩す一打は出たのですが、鬼丸のジャイロの方が性能が良かったみたいです。ストレートで負けました (ﾉ_・、)
そのまま、鬼丸が優勝しちゃったんで、まぁ仕方ないというか、組み合わせに運がなかったようです。

そして、子供の操作体験。
めちゃくちゃにグリグリ回すのでパンチが連打されて両腕がもげたり、サーボがエラー吐いてたりもう、無茶苦茶だったんですが、まぁ、KOKUTENも最後のつもりだったんで、最後まで楽しんでもらえてよかったかなと。
でも、昨日の日記で子供がどうだとかいろいろ書きましたが、やはり、中村博士が来ると変形やラジコン操作が出来る分そっちの方が面白いのかな？みたいな感じでした。
マスタースレーブもうまく動かないときは煩わしい操作方法でもあるので、もうちょっと研究が必要ですね。

とりあえず、これからですが、KOKUTEN３シリーズはこれで終わろうと思います。
理由は前にも上げたとおりAX-12に見切りをつけたからです。
じゃあ、ロボはどうすんのって話ですが・・・。

さて、そろそろKOKUTEN4・・・げふんげふん。
まぁ、しばらく秘密です。ヒントはOpenCV・・・（ニヤリ

明日のイベントの告知をかねたバトルと子供の操作体験のイベントに行ってきました。

正直、子供パワーはすごいです。
マスタースレーブ方式が子供にバカ受けでめちゃくちゃやられたんですが、自分でも知らなかったモーションを繰り出しててびっくりしました。
特に子供がアッパーを繰り出したときは、こっちが「どうやったの？」って聞いてしまいましたｗ
マスタースレーブはいろんな可能性を秘めてますね！

子供でも簡単に操作に慣れて動かせるという点もマスタースレーブならではと言いますか、流石だなと思いました。モーションデータの再生では予期してない角度の組み合わせが起こりえないので、そういう制限がないあたりマスタースレーブは機体性能を十分に引き出せている感じがしました。

子供に触らせてて考えてたのですが、こんな誰でも操縦できるコンセプトのロボットいいなーと思います。
KHRより自由度が低くても、動くプラモデルくらいの感覚で、さらに自由度の低さをマスタースレーブで吸収できるようなロボットが子供には意外とウケるんじゃないかなぁと。
プログラムで歩かせるのは大変だけど、意外と子供は吸収力が強いんで、そのへんを操縦でうまくカバーしてくれるかも！？
なんというか、レッツ＆ゴーの土屋博士のミニ四駆の開発理念に近いものを感じましたねｗ
（って、めっちゃマニアックなんやけどｗｗ）
そういえば、昔、おもちゃの開発者になりたかったなぁ・・・。
といっても、やはりロボット。お値段で大体のお母さん方は引いちゃいますがｗ

まぁ、今回はとにかくマスタースレーブを教えてくれた旭さんに感謝です。

そして中川さん！今日はごちそうさまです！
明日は今日思いついたとっておきのモーションを用意して行こうと思います！
明日もがんばりましょう！！そして、またロボ＆いろいろ語りましょう！

膝がなくなったコトで、短時間で複雑なモーションを考える時間もなかったので前からやりたかったマスタースレーブを採用してみた。
プログラムは旭さんのベーチックトコロテンを触らせて頂いた時に教えてもらったヤツをコピーしてみました。

１、左スティックグルグルで移動
２、Ｌ１を押しながらスティック上下で横ステップ

って感じです。ちなみに旋回はまだ実装できません。
なんだかんだで、今までで一番チョコチョコ動くロボになった気がしますｗ

またもやＡＸ−１２がお逝きになりました。
今回も４つ同時です。たぶんＧＮＤの瞬断によるＥＥＰＲＯＭの消失でしょう。
物理的になんともないのに、電気的に死亡なんて・・・。ファームウェアが自分で書き込めたら・・・。
なんて考えても仕方がないですが、予備サーボも底を尽き軸数を減らさざるを得ません。

↑自分で作ったプログラムながらちゃんと死んだことが確認できるのが、また悲しい・・・。
（ＫＯＫＵＴＥＮは１９軸なんでちょうど４つ死んでます）

とりあえず、ＭＥＲＯＳの再来と言いますか。久々の膝なしロボ。
週末のカントリーのイベントは１５軸のこいつで行きます。
なんだかんだで、ちょっと可愛くなったようなｗｗｗ
寝て起きたら必死でプログラム書きます。

そしてとりあえず、ＡＸ−１２の故障ですが、通算で２８個潰しました。
（一部ベステクさんに修理してもらったのを含むのでのべ個数ですが）
ギア欠けなどの物理的故障は除いてこの個数。
もうＡＸ−１２を買い足す気にはなれません；；

ＡＸ−１２ユーザーのみなさんへ。
くれぐれもケーブルの緩みまた断線には気をつけてください。
そして、なるべく数珠繋ぎは避けた方がいいでしょう。

大学の友人のパソコンが煙を吹いて故障したまま放置されていたので、おせっかいながら修理させてもらったｗ
ちなみにSocketAのマザーボード。最新のＡＭ２から数えると３世代前とはいえ、ＤＤＲ４００にも対応しまだまだ使える板です。

死んでいたのはこの箇所。
大きいコンデンサは既に取り替えたあとなのですが、コンデンサが破裂して、電源プラグがドロドロに溶けてました。

というわけで、ハンダでコンデンサを摘出し、同容量のものに交換。
あと、電源ソケットは一度外して電源プラグが溶けて繋がっていたので、ハンドドリルで解体し、ソケットだけ摘出して、付け直しました。

見た感じ、壊れていたのはその２箇所のみだったので、電源やグラボなど手持ちのパーツで、まな板状態で起動・・・。

ぶっちゃけると、マザーボードのハンダなんて初めてだったのですが、まぁ、なんとか起動。
ＢＩＯＳ立ち上がりました！！

ほこりの除去も完全に終わり、また友人のところに戻っていくのでしょう。

しばらく何を書こうか凄く迷ってました。
同時にこれからロボットとどう付き合っていくかすごく悩んでいました。
ていうか、悩んでいます。

このままでいけないのは分かっています。
二足歩行は面白いですが、制御というか、ロボットとしては、あんまりアイディアでどうこうという物ではありません。
「部として活動するなら、ロボコンやレスコンを目指すべきだ。」そういう意見が部内から出ました。
僕自身も今まで考えていたことであり、今まで結論を出さずに来た事でした。
もちろん、ロボコンが原点の部なのでそれを目標にしてこなかったわけではないですが・・・。
そんなわけで、今は後輩にモータードライブ回路や、ロジックの基本を勉強してもらっています。

でも、二足は二足で、いつも活動が出来るという利点もあります。
シーズン的なサークルにするか、万年活動のサークルにするか、まぁ、その辺は後輩に決めてもらえばいいのかな。

そんな中、先月ロボファイトの時に数珠繋ぎのモーターが壊れたときにベストテクノロジーさんとこんなやり取りがありました。

「Bioloidはあくまで客寄せ用として人型をなしてはいますが、そのつもりは微塵もない無い代物です。」 　- ベステクさんからのメール引用

数珠繋ぎの回避方法を聞いたときのメールなのですが、ＡＸ−１２をゴリ押ししてきた自分にとって、確かに剛性が弱いと言う致命的な弱点はあるけれど、「まさか、そんな・・・」って感じでした。
まぁ、ＫＯＮＤＯのサーボだってもともとはラジコン用のものだし、そこまでショックを受けることもないのでしょうが、なんか釈然としません。

ということで、今回、高松の大会は一人で乗り込むことにしました。
そして個人的にＡＸ−１２の二足ロボットはこれで最後にします。

その後はまだ考えてません。