顔を ”泉 こなた” 風にしてみた・・・。
わかり難いネタでごめんなさい。m(_ _)m
ここまで、作っておいて「今更外装のないロボットを作るのは・・・」とか、考えてしまってどうしようか悩んでしまったり。
少し古いロボコンマガジンを読んでいてバイオロイドのCM-5の使い方のコーナーがあったことに気づいた。
がむしゃらにSH2で制御する方法ばかり考えていたけれど、CM5とAX-S1を用いて、いろいろ遊んでみようかなぁと思ったり。
そうなると、アルマイト加工はやりすぎ？
とりあえず、このロボットはバイオロイドを遊びつくす最後の段階として作って、AX-12を使い潰してみようかなぁと思ってます。
・・・だが、今はホントにしなければならないのはKUMACOのシナリオを作るためのプログラム作り。
ROBO-ONEまでの日数は刻一刻とせまってる〜〜〜〜！
平行リンク足ロボットの上半身を設計を始めた。
ヨー軸もいろいろやってみたけれど、リンクを使うと中途半端な場所にモーターを配置することになるし、ギアを使って組んでもモーターより軽く作れないので、ヨー軸そのものを却下。
とにかく軽さで勝負しようと思い、KUMACOと同じ13軸で構成する方向で考えてみた。
左半身をつけたのが、この図なのだが、今回のROBO-ONEの腕の長さ（足の長さの120%以内）のルールに則るとこんなに長くなる。
アルマイト加工の上限が１パーツ１辺15cm以内とのことなので、その関係でまだ120%に満たないが、それでも最大長の状態で手が地面を突き抜ける。
足裏などは、規定にしばられて”いっぱいいっぱい”な感じだけれど、腕の長さの120%というルールは意外と面白いかもしれない。
片手を着いた蹴り！
とはいえ、このロボット、ROBO-ONE用じゃありませんｗｗ
曲げで強化しつつ、肉抜きして現在こんな感じ。
１枚で支えているところが、本当にアルミで強度が足りるのかが不安。
とはいえ、ジュラルミンとか鉄とか加工できませんから、無理なときはアクリルあたりも使うしかないかな。
現在、側面の肉抜きを、どんなデザインで行うか考え中。
同時に、現時点で実際に330*400の上に配置してみた。
足のパーツだけだと、まだ、余裕がある感じ。
ここまできて、やっぱりヨー軸は追加しようという考えに至る。
ヨー軸も、リンクがギアを使ってサーボ１つで制御できるはずなので、その構造を考え中です。
「逆運動学で制御でき、モーターの数を可能な限り少なくし、稼動は最大限」が目標。
あと、両手両足にＰＳＤセンサを配置したいと思う。
それも考慮にいれてさらに設計を進めていこう。
業務連絡というか・・・。
サイトの中でいくつかの方向性が出てきたので、KUMACOをDream Driveから独立させてKUMACOのホームページを作ります。
KUMACO WEB
http://dream-drive.net/kumaco/
まだ、トップページとイベントしか出来てません。
ブログもKUMACOのサイトに埋め込む形で、MovableTypeで組みなおす予定。
とりあえず、８月いっぱいはDream DriveもKUMACO WEBもごたごたしてると思いますが、よろしくお願いします。
KUMACOのブログは完全移管まではココログ使うと思います。
JOYPointerのこと。
先週障害者向けのソフトウェアを開発しているNPOの展示会に研究室の先輩が出ていたので参加させてもらった。
そこで、Dream Driveで過去に作ったJOYPointerについて、障害者向けポインティングデバイスとしての可能性を指摘された。
そして、「もっと宣伝しないと〜」と・・・。
というわけで、まずは、ページを更新。
http://dream-drive.net/down/joypointer.htm
2年ぶりに記事を書き直しました。
ソフト自体は更新してませんが、宣伝ページでイメージはやっぱ変わるなぁと思いました。
さて、JoyPointerに関して、改善点など受け付けるメールを広く求めたところいろいろな意見を頂きました。
2年ほどver3.20で放置していましたが、モチベーションが上がれば実装を考えているのでいちおう報告したいと思います。
改善できたら良い点
要望があれば追加したい機能
既知の問題点
扱うキーの数が増えると、インターフェースも考え直さないといけませんね。
さすがに、時間的に厳しいところもあるのでモチベーションのためにもシェアウェアにしては？と言う意見もあるのですが、どんなもんでしょう。
とはいえ、障害者向けにWindowsをバリアフリー化したいと言う面もあるので有料化したくはないし・・・気が向いたら更新します。
ロボゴングが近づいてきたので、KUMACOの調整を始めたのだが、前からの起き上がりはいいとして、後ろからの起き上がりに「勢い」という不確定要素を用いるため成功率が低いのに頭を抱えています（汗
さて、ROBO-ONEも視野に入れてモーションを作る必要があるのですが、シナリオを用いたモーションはKUMACOには「挨拶」の１つだけしか入ってません。
ポジションキャプチャや、モーションエディタまで作りこんではみたものの、KUMACOのマスタースレーブの使い勝手が良すぎてまったくモーションを作っていませんでした。
でも、ROBO-ONEの資格審査と予選デモストレーションはそうは行きません。
完全なスタンドアロンを要求されます。
とはいえ、審査のためだけに歩行や旋回を作るのも時間の無駄のような気がします。
それで、ずっと悩んでいたのですが、今日解決方法を思いつきました！
それは「マスタースレーブ記録機能」
あらかじめ、マスタースレーブで予選デモを行い、そのときのコントローラーの値を保存し、サーボの値ではなくマスタースレーブのコントローラーの値を再生してやろうというもの。
KUMACOはアナログのスティック２本のXY軸で、１軸につき１バイトです。
というわけで１フレーム４バイト（４軸分）の情報量が必要になり1秒間に30フレームのレートとして、デモの２分間に換算すると合計3,600フレーム。
合計14.4KBの情報量が必要になります。
これならRAMにいっぺんに展開しても問題なさそうですね。
ついでに4つのアナログ情報で13個のサーボを動かすので圧縮にもなって一石二鳥♪
あー、でもこれやるならSDカードにアクセスしたいな！
SDカードについて勉強しないと＾＾；
ロボットっぽく行くならとことんカウルだ！！
ってわけで、囲えると思ったところを囲ってみて4点支持の方向で考えてみた、途中経過の図。
ここまで作って、当初の目的のひとつ「軽量化」を思い出す。
ん〜。
ビジュアル重視？軽量化重視？
サーボ1個減らしたとはいえこんなにアルミを増やしたら意味なさそうだし・・・。
パフォーマンス重視して潔くβ-2に戻るべきかなぁ・・・。
それとも板厚1.5mmで設計してたけど4点支持だからいっそ1mmにしちゃってビジュアルを通すか・・・。
ただ、そもそも、こんなに加工精度のいる設計して大丈夫なのか！？
--
追記
更に進めてみる。
アルマイト加工も視野に入れてゴールドにしてみた。
4支点の止め方が思いつかなかったので3支点にして、カウルだけやってみると、ちょっと微妙になった。
色をつけるとそれだけで存在感が出てくるのでβ2版でもいいかなという気がしてきた。
外注するならVistonかなぁと思って、Vistonのサイトを見ていたけど、DXFファイルで出力の方法が良く分からない。HELP！！
「しゃがみ」のときの重心を最小限まで下げるように、改良。
あと、無駄にくの字に曲がりすぎていたところを改良。
ロール軸の稼動範囲がもう少しどうにかならないか考え中。
あと外装のことも考え中。
ニーボマンやR-Blueの足がいいよーー！
って、事で書いてみました。
未だにAX-12をやめられていません。
買ったFutabaのシリアルサーボもあるんですが、サーボ１個ではロボットにならないのでモチベーションが上がらないというか…箱のまんまです。（汗
HitecはKUMACO専用なんで、結局AX-12でKOKUTEN4にでもしようかと設計中。
干渉に稼動範囲に・・・。
まだまだ未熟な感じです。
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