ｷﾀ━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━ｯ!!?
まじで、こんな感じ！
ＰＳコントローラーから返事が返ってきました。
みすみロボットの平野さん、本当にありがとうございます。
原因の方はＳＥＬの立下りからＣＬＫが始まるまでのタイミング。
若干速かったようで、平田さんのアドバイスでウェイトを２倍にしてみたところ、パッドから返答が！！
それでも、微妙にエラーが起こっていたのでウェイトを３倍にしてみたところ安定して返答があります。
このウェイトは意外とパッドの個体差があるようです。
３倍にしてもデュアルショック２は動かない。
もしかしたらデュアルショック２はコマンド自体が違うのかその辺は分からないけど、（でも、無線コントローラーもデュアルショック2互換だよな〜）。
とりあえず、ロボットに使用するコントローラーが動けば問題ナッシングです。
これで、あとはＡＸ−１２のプログラムの移植。
といっても、これもK-Projectのかつさんがほとんどやってくれてますので、なんというか甘い汁を吸っているようなそんな気持ちになりながら、そろそろＳＨ２のプリント基板の設計でもしていこうと思います。
プレステを分解してコントローラーの差込口を取り出した。
コントローラーが壊れている可能性もあるので、取り替えられるようにしてみた。
コントローラーの差込口をはずされたプレイステーションの図。
そして、ここからが問題。
今回は学校のオシロスコープを持ち出しての実験。
コマンドが藤田氏の解析どおりに送信されているかのチェックとそれに対するコントローラーの反応を見てみるためである。
まずは、ＣＬＫとＳＥＬの関係。（ＳＥＬはＡＣＫが帰ってこないんで終了しちゃってます）
そして、ＣＬＫとＣＭＤの関係。（写真は0x01を送信しているところ）
といっても、ソースはみすみロボットさんのソースをちょっと改造しているだけなんで、ちゃんと出ているのが確かめられました。
周期も4μsジャストになっててすごいです。
問題はコントローラーのＤＡＴとＡＣＫなんですが・・・。
3.3Vのまま固まってしまってます。
なんの変化もないです。まったく０Ｖに落ちる気配もないという・・・。
もう、お手上げ状態。
どうすれば、ＰＳコントローラーは言うことを聞いてくれるのか。
ちなみに言うことを聞いてくれないコントローラーは。
LogitechのG-X2D11と
純正のSCPH-1200
どうすればいいんだぁあああ！？
タイトルの通りです。
とりあえず、実験用のデュアルショックとAX-12実験用の基板は完成しました。
・・・が！
いまいち、よくわかっておりません。
とりあえず、デュアルショックがアナログボタンで光るようになったので通電はちゃんと出来たようです。
いままで、調歩同期しかやってなかったもので、クロック同期にするとどうなるのやら・・・。
そして、ＣＬＫ、ＣＭＤ、ＤＡＴの接続は分かったのですが、ＳＥＬはどう扱っていいのやら・・・。
無視してもいいんでしょうか・・・。
そもそもコンパイラが変わっていろいろ戸惑っているので、使い慣れたＨ８で実験した方が良かったのでは・・・と今更ながら不安がってたりするんですが・・・まぁ、たぶんどうにかなるんでしょう。
とりあえず、必要だろうと思われるところにソケットを出しているので、ジャンパしながら接続しようかと・・・。
そして、コントローラーは実験用に有線の壊れてもいいやつ使ってます。
たちまち接続に困ったので半田で直付けしてしまいましたｗｗ
無線コントローラーも買ってみる。ちなみにサークル持ちｗ
Bluetoothのように何十メートルも飛ぶことはないが、コスト的にかなりいいので、採用することにした。とりあえず、アサインが分からないのでこれからいろいろ試してみようと思う。
さて、とりあえず中でも見てみようか・・・。
あれ？
ネジ穴がない・・・。
強引に開ければいいのかなぁ・・・。
そんなこんなで、いろいろ検索をかけながらデュアルショックの解析を見てたんですが・・・。
どうも、コレ。同期のシリアル使えば上手くいくみたいですね。
で、考えてみたらH8/3052はシリアルが２つしかない。
「しか」というのは、変な話かもしれないが、現時点でデバッグ兼通信に１ｃｈ、AX-12のRS-485用に１ｃｈ使っていて余りがない。
デバッグと通信で切り替えるという方法もあるし、ポートを使って強引に通信するというのも手だが、スマートでない。
「あと１ｃｈ欲しいぜ〜〜〜〜！！」
と思って、Interface６月号をぱらぱらめくってたらなんとSH2/7144には0〜３までの４ｃｈもポートがあるじゃないか！！
コレは使わない手はないですね！！
「計算速度」・「通信」と、理由は充分。
もうこりゃやるっきゃない！
とうとうウチもシリアル化の波を受けて、ＳＡＴＡのＨＤＤを１台購入してみました。
たまたま１６０ＧＢの外付けを買い取ってくれる友だちがいたんで、思い切りました。
やっぱり何がいいって、一番いいと思ったのは接続です。
パラレルのＩＤＥ接続のときは、ケーブルが邪魔になる上に傷がすごく気になったんですが、全然気にする必要がありません。
ただ、これはウチの問題ですが、接続するときになってＩＣＨ５であることに気が付き、速度は150Mbpsになってます。残念。
実際使用した感も、ＩＤＥのときと、そんなに早くなった感じはしませんね。
300Mbpsだとやっぱり違うんでしょうか・・・。
ＲＡＩＤカードで300Mbpsにしてもいいんですが、まぁ、その辺は次にマザボ買う時までとりあえず、放置しようかなぁと。
価格改定でPenDの値段がかなり下がっているのが気になりますね。
ただ、Pen4買ってそんなに経ってないんで買うとかそういうのはなんとも言えないんですが、もっとはやく価格改定していたら前回マザボが壊れたときにわざわざソケット478のマザボを探してまで買うことはなかったのに・・・。とちょっと後悔しています。
こうなりゃ次はCore™2 Duoだ〜〜〜！！って、いつの話になるのやら。
いろいろ買い物してました。
書店ではとりあえず、買い忘れてた「ああ、女神さまっ３３巻」と、最近ＲＯＢＯ−ＯＮＥ関係で話題の「すすめロボットボーイ」を買ってみた。
女神さまはひさびさにバイクネタが満載でいい感じでした。
最近、テイルズ化してきた藤島さんの絵柄と、妙にネタに走ってる感じが萎え萎えだったんですが、久々に楽しめました。
ロボットボーイは秀一がナイスでした。
専門用語がたくさん並んで分からなくても、「それはしかたないことや、めくじらたててもしかたない」って言えるのがすばらしいと思った。
正直、いろいろ知ってることを得意げになって語ってしまう未来には共感していたので、「大人だな〜」と思いました。
読んでない人に説明しても分からないと思うので、かるく内容を書くと、普通の小学生があるきっかけでロボットを貸してもらい、製作からバトルまでのサクセスストーリーです（以上ｗ
小学生向けの本なんで、文字自体も大きくて、ささーっと読めちゃいましたｗ
いろいろ説明が入って、改めてロボットを初心者に伝えることの難しさを感じました。
8月20日の夏戦II in ROBO Country IVにおいて、やっと先輩の中川デンキさんの振武と戦うことが出来ました。
今回それなりに「出来た」と思える機体で初の戦いをすることが出来て良かった。
結果は、スリップ後の起き上がりミスで負けてしまったものの、次の課題も見えてきて自分的には満足できました。
次は負けませんよ！！中川さん！！
ただ、失敗したのは、戦いのあと接触不良か何かで接続がリンクダウンを繰り返していたのですが、旭さんに「すぐにチェックだ〜」と言われていたにもかかわらず、すぐに直ったので放置していたせいで、ランブルの最中に突然症状が発祥してしまった、失格になってしまったのは整備不良の自分のせいなので悔しかった。
つぎは、ちゃんと当日のメンテもしっかりしよう。
あと、反省点としては、デモンストレーションでしょうか？
カントリー４は子供が多いにもかかわらず「軸」と言う言葉を使ってしまい、司会の方にフォローを入れてもらいました。
「そのための司会」と言ってしまえばそれまでかもしれませんが、僕も子供を意識したロボットの考え方はすごく共感がもてるので、次回は子供に楽しんでもらえるデモをカントリー４でしたいと思った。
そして、今回、会場で無料配布していたロボコンマガジン。
ＪＩＮ佐藤さんの記事でちょうど、気になっていたリポバッテリーの電圧監視の方法が掲載されていてすごく参考になりました。
ありがとう、ロボコンマガジン。ありがとＪＩＮ佐藤先生！！
機体はそれなりに行ける事が分かったので、制御とモーションのプログラムに力を入れていこうと思う。
逆運動学ちっくにXYZから各関節角をもとめるプログラムを書いて、軌跡から歩行モーションのパターンを生成するプログラムを書いた。
ただ、これだとどうも、AX-12の剛性が弱すぎて、体重移動したあと片足を浮かせることができない。
よって、体重移動に合わせて、軸足のロール軸だけを体重移動を戻す方向に回転させることで、負荷をかけ片足を上げたときにトルクがつりあうような補正をかけることで、足踏みモーションを作った。
そこから、正弦波を用いた軌跡を関数でリアルタイムにパターンを作って実行する。
プログラムは下に書いてみた。
たぶん、コメントがないのでよく分からないと思うし、構造的に移植することはできないと思うが、問題なのは実行速度。
H8/3052だとこれを実行したとき1秒に４ループくらいしか実行してくれない。
double型の三角関数と逆三角関数をなんども計算するためだろうか・・・。
AX-12のボーレートをを56kでとっているので、その速度の性もあるかもしれないが、それでも遅いだろう。
計算なしで値だけ送ると1秒を２０分割くらいは出来るので・・・。
となると、計算速度。
パイプライン処理できるRISCのマイコンは必須だろうか・・・。
ATmega128が1枚あるが・・・、それを使うか、とうとうSH2に手を出すか・・・。
sinテーブルを100倍したint型で配列で処理するという手もないこともないが、いつか限界が来ることを考えると、出来れば実行速度を上げたいところだと思う・・・。
あと、AX-12についてだが、内部温度エラーでトルクオフした際、マニュアルではTorque Enableを１にすればOKと書いてますが、上手くいかなかったのでベステクさんにメールしたところ
運用的に従来の方法（アラーム停止→最指令→復帰→連続運用）では
あえて復帰しない様にしてあります。
同時にトルクリミット値が0になりますのでアラーム要因が解消してい
れば再設定する事で動作します。
とのことでした。
以下が例のプログラム
Z方向の軌跡は正弦波の上半分だけ。
原点は腰が(0,0,0)で、前方にX軸、右方向にY軸、下向きにZ軸の正の方向を取る。
//左足
int new_xyz_r(int x,int y,int z){
double l,a,b,c,d;
int leg = 77;
l = sqrt(x * x + y * y + z * z);
c = asin(1.0 * x / l) * 57.3;
d = atan(1.0 * y / z) * 57.3;
a = acos(0.5 * l / leg) * 57.3;
b = asin(0.5 * l / leg) * 57.3;
pos_sav[3] = 819 - 3.413 * b; if(safe(3)) return 1;
pos_sav[4] = 205 + 3.413 * b; if(safe(4)) return 1;
pos_sav[1] = pos_sav[6] = 665 - 3.413 * d; if(safe(1)) return 1;
pos_sav[5] = 512 - 3.413 * ( c + a ); if(safe(5)) return 1;
pos_sav[2] = 512 - 3.413 * ( c - a ); if(safe(2)) return 1;
return 0;
}
//左足
int new_xyz_l(int x,int y,int z){
double l,a,b,c,d;
int leg = 77;
l = sqrt(x * x + y * y + z * z);
c = asin(1.0 * x / l) * 57.3;
d = atan(1.0 * y / z) * 57.3;
a = acos(1.0 * l / leg) * 57.3;
b = asin(1.0 * l / leg) * 57.3;
pos_sav[9] = 205 + 3.413 * b;if(safe(9)) return 1;
pos_sav[10] = 819 - 3.413 * b;if(safe(10)) return 1;
pos_sav[7] = pos_sav[12] = 358 - 3.413 * d; if(safe(7)) return 1; //ここの符号でyの方向
pos_sav[11] = 512 + 3.413 * ( c + a ); if(safe(11)) return 1;
pos_sav[8] = 512 + 3.413 * ( c - a ); if(safe(8)) return 1;
return 0;
}
void sin_g_move(int b,int k,int n,int hr , int hl , int go,int go2,int up ,int inz,int gain){
// b : 揺れ幅
// k : 回数
// n : フレーム分割数
// hr : 右足の歩幅
// hl : 左足の歩幅
// go : 前に傾ける値（そのままサーボの値）
// go2 : 前方への体重移動
// up : 上がる足の高さ
// inz : 初期の足の長さ
// gain : 足の付け根のロール軸補正ゲイン
int i,y,j,rx,lx,rz,lz;
for (j=0;j＜k;j++){
for (i=0;i＜n;i++){
y = 1.0 * b * sin(3.141592 * 2 * i / n);//基準位相
rx = 1.0 * hr * sin(3.141592 * 2 * i / n - 3.141592 / 2 );//位相90-
lx = 1.0 * hl * sin(3.141592 * 2 * i / n + 3.141592 / 2 );//位相90+
rz = inz - 1.0 * up * sin(3.141592 * 2 * i / n );//位相180-
lz = inz + 1.0 * up * sin(3.141592 * 2 * i / n);//
//足上げだけZ軸ポジション確定
if (rz ＞ inz) rz = inz;
if (lz ＞ inz) lz = inz;
//go2は体重移動の補正(8がBEST)
new_xyz_r(rx - go2 ,y,rz);
new_xyz_l(lx - go2 ,y,lz);
//左右にゆれたときの腰の加重に関する補正(gain5がBEST)
if (y ＜ 0) pos_sav[6] = pos_sav[6] - ( -y ) * gain;
if (y ＞ 0) pos_sav[12]= pos_sav[12]+ ( y ) * gain;
//前かがみの補正(20BEST)
pos_sav[5]= pos_sav[5] - go;
pos_sav[11]= pos_sav[11] + go;
all_send();
}
}
}
最近、ひぐらしデイブレイクってゲームをシンストールしてやってみようと思ったのだが、上手く表示されなかった。
どう考えてもこの環境で動かないはずがないと思ったら、どうやら学校の課題でDirectX3Dの設定をデバッグモードにしてたせいであることが分かった。
このデバッグモード、かなりのクセものでテクスチャが上手く貼れなかったり、ゴミが大量に乗ったりいろいろ障害が起こる。
課題中にも、テクスチャがなくなったり著しくFPSは下がるし、これでどうやってデバッグしろというのか、まったく謎なモードだと思った。
まぁ、たぶん、いろいろ設定する必要があるんだろうけど・・・ね。
どうせなんで、前に紹介した、授業の課題のぶーちょくんを公開ｗｗｗ
１９台モーターが飛んだときの修理で1台チェックミスがあったようで、回転角度が小さいやつが直ってなかったので再度修理をしてもらった。
その際、バイオロイドの３線ケーブルの被覆が弱いことをちょっと言ってみたら、サンプルとして無料でBTX033 Bioloid 3線ケーブルを送ってもらえた。
せっかく、もらえたんだから、しっかり宣伝しておこう・・・じゃなくて、しっかりレビューしたいと思う。
そもそも、BTX033 Bioloid 3線ケーブルとは、オプションのＡＸ−１２用のケーブルなんだけど、なぜか、ベストテクノロジーさんのホームページのラインナップには載ってない。
この前、ロボゴングに行った際にロボットファクトリーさんの店頭で見かけて、ベステクさんに修理のついでにそのケーブルの違いをメールで聞いてみたところ、多少強化されていて、いろんな素材を研究している・・・という、返事をもらったのがコトの始まり・・・。
ツクモのＷＥＢでは紹介で「Bioloid Basic Kitに同梱されるものと同じ3線ケーブルの25本セットです。」と書いているので最近のロットのバイオロイドでは、コレに変更されているんでしょうか？
ベステクさんの話ではこの強化されたケーブルは「AX-12+」から採用されているとのことです。
いつの間にか、「AX-12」が「AX-12+」に変更されていたのにはびっくりしましたが。
とりあえず、入手するならツクモロボット王国さん、ロボットファクトリーさんのところで手に入るようです。
さて、概観は旧Bioloidケーブルのくすんだ感じから、光沢のあるちょっと固めの素材に変わっています。
パッと見はちょっと安っぽく見えるかも？
ちなみにAX-12の単品に付いているケーブルよりはかなり太いです。
触った感じは、よくBioloidのフレームとモーターの間に挟まった部分が裂けてしまうんですが、爪で挟んでも、型がつくだけで、すぐに裂けそうな感じはありませんでした。
引っ張った感じも強いので、結構改善されているなという印象が持てます。
どんなサーボでもそうですが、信号線と電源線がショートするのは、非常に危険なので、裂けたまま使い続けている人や、旧ケーブルに不満なAX-12ユーザーはちょっと検討してみてはどうでしょう？
ああ、ＡＸ−１２最高！ベステク最高！ｗｗ（ちょっと脳内補正がｗ）
こんなに制御のしがいがあって、コストパフォーマンスがよくて、しかも、アフターサービスのあるサーボは他にはないだろう・・・・。
「e-とぴあサマーフェスティバル2006 〜ロボット・カーニバル〜」
に行ってきました。
実家からチャリこいで１５分くらいのトコが会場なんでまぁ、行かない訳にはいかないだろーってな感じで。
写真はたぶん、まるさんのキングカイザーだと思うんですが、会場でフラッシュ焚いて撮影してる人がいなかったんで合わせてフラッシュ焚かなかったらボケまくりでした；；
本日のアスリートの優勝は「MAGI Type-繭」でした。
私ＨＭも、もともとは出走するつもりだったんですが、ロボゴングの前の「サーボ１９個ファームウェアぶっとび事件」の影響で、モーションが間に合わないだろうと思い今回は遠慮しました。
しかしまぁ、今回のロボプロ。
初めて見るんですが、出走ロボが６台ってのはどういうこっちゃ；；
全部で８台走ってたけど、あきらかに２台はハイテックのROBONOVA１だったんで・・・。
来週のロボカントリーは２８台出走するらしいです。なんというか、時期が悪いですね；；
せっかく香川が会場なのに四国のロボが1台も出てないという・・・。
まぁ、僕もそのうちの一人ではあるんで、棚に上げるのは申し訳ないですが・・・；；
（あ、でも一応チームは岡山です。
さて、今回見てて刺激になったのはVisiONのＰＫ戦ですね。
今まで機体はＲＯＢＯ−ＯＮＥの会場でも見かけてたんですけど、実際に動いている実機を見たのは初めてでした。
ちゃんと迫ってくるボールに対して、ゴールする前にボールをとめてたし、反応速度も動作速度も早かったです。
そして、今回会場でオムニのフィギュアが売ってて面白かったんで買ってみた。
８４０円はちょっと高いなーと思ったけど。
っていうか、オムニフィギュア1人立ちしませんｗｗｗｗｗ
というわけで、うちの後輩が作ってるロボの名前のＡＬＥＸ、その引用元のガンダムアレックス＠チョバムアーマーのプラもがたまたまあったんでそれを壁にして一緒に撮影してみた。
（特に意味はないです）
そして今回、会場でたまたまお会いしたロボカントリーの主催者でもある松田さんにお会いしていろいろお話をしてたんですが、面白いことをいろいろ聞いちゃったｗｗ
まぁ、ここでは言えないんですが、そのうちＲＯＢＯ−ＯＮＥの方から発表もあるでしょうし、とりあえず来週のカントリーが楽しみです。
まぁ、戦利品という書き方もどうかと思いますがいろいろ日本橋で買い物をしてきました。
ちなみにロボゴング終わったあとは、心斎橋の２３００円のカプセルホテルに泊まったんですが、着いた瞬間寝てました。
とりあえず、ロボットの買い物はサークルのＨＰの方で紹介するとして、個人的な買い物を・・・。
・LCX07
これは、Ｖｉｎを出力するバッファで、とりあえずＶｉｎは3.3Vを想定。
Ｉ／Ｏのinは５Ｖに絶えられるんで、5V入力の3.3Ｖの変換に使う予定。
・ＳＯＰピッチ変換基板
これは、LCX07が1.27ピッチなので、ＤＩＰとして使用するために買いました。
・74HC07
これは標準の７４シリーズのバッファですね。ただし、こいつも3.3Vはロジック的に１になるので、3.3Vから5Vに変換するバッファとして使用しようと思う。
・三端子レギュレータ48033F
これは、3.3V、1A出力の三端子レギュレータ（小さいです。）
なにをするかというと、そろそろインターフェイス付録のＳＨ２基板に手を出そうかと・・・。
でも、サイズ的にはＨ８とそんなに変わらないんで、ロボットに搭載するかというとちょっと微妙。
とりあえず、サークルで買った ATmega128へＨ８のプログラムの移植が先なんでしばらくは触れそうにない。
今は部品が揃って満足ですｗｗｗ
昨夜、「明日が大会当日」と言う状況で、追い込みでモーションを作成してた後輩。
応援してたオレ。
突然、バッテリーが死亡。
死亡推定時刻ＰＭ９：３０
単三ニッケル水素電池が必要になったわけだが・・・。
こんな時間にこんな田舎でホームセンターや電気屋が空いているわけがなく。
そんなとき脳裏に浮かんだのが・・・
ＫＯＫＵＴＥＮ３用に購入しておいたCM-5用バッテリーパックをバラスために既に前夜徹夜してガタガタの体にムチを打ち学校へ飛ばす・・・。
取ってきたバッテリーをバラしていくと・・・。
二重構造になっていることが良く分かる。
最終的に現れたのはSANYOのHR-3Uというモデルの乾電池互換トワイセル。
公称電圧1.2 (V)
公称容量 2500 (mAh)
定格容量 2300 (mAh)
質量 30 (g)
とりわけ特別なセルでもなく現行の一般的なモデルらしい。
もともと２本で１２００円くらいらしいんで、３５００円で８本手に入るなら単純に安いんじゃないかなと思う。
とりあえず８本になると240gと重いセルでもあるんで、ＫＯＫＵＴＥＮ３にはリポだわー。
とか思いながらアレックス用のバッテリーの構築完了。
リポが１００ｇ切ってるのは軽すぎると思う。
大阪でいろいろ物色しようと思う。
とりあえず、こんな時間までウチで調整やってる後輩たち。
そろそろ出発せんとなー。
サイトを一新すると同時に、ロボットコンテンツとギャラリーも一新しました。
ＴＯＰ、プロフィール、リンクが完成していませんので、一時的にトップがブログになっていますが、これはＨＭの見切り発車好きのせいですね。
ロボットコンテンツも説明がまだ書けていませんがとりあえずDynamixel AX-12もソースだけは先に公開しました。
配線関係の説明がないので、分かりにくいと思いますが、ある程度勉強していれば、ソースだけでもコメントをたどれば読めるようにしています。
なるべく早く説明を書いていこうと思います。
今日は、AX−１２サーボ関係の関数を作りこんだ。
とりあえず、ポジションキャプチャを使ってアニメーションさせる関数を作った。
温度・トルクなどの内部情報を取り込んだり、現在の値でパワーオン・パワーオフさせる関数。
とりあえず、ＣＭ−５のマネージ機能にあるコマンドは全て作った。
「これで、なんでもできるぜ」と思った矢先のこと。
とつぜん、ＡＸ−１２サーボが暴れだす。
どんな命令も受け付けない。
そこから悪夢は始まった。
単体で動作させてみるとなにやらＩＤやらビットレートやらがリセットされている模様。
なにが起こったのか分からなかったがどうやら、パケットが混雑していたのが、うまく作用したのだろうか・・・。
いろいろなデータが書き換わった模様。
こんなことも起こり得るんですね。
ここで、Lock命令の意味を理解する。
Lock命令 - Lock [47(0x2F)]1で設定されればアドレス[0x18]〜[0x23]の値以外の書き込みが不能になる。
解除は電源を切る以外に方法はない。
そして、ここからファームウェアの話。
ここで、ファームウェアを更新してなかったのを思い出し、メンテナンスとＩＤの再設定のためにばらしたので、「ついでに」と思いファームウェアのアップデートを行うことに決定。
念のため１つずつファームウェアを書き換えていく。
とりあえず、順調に「Success」の文字が現れる・・・。
と思いきや、もうあと数台というところで、突然「CM-5 on off」とかそんな感じの表示が現れる。
不安になって、全てのサーボを更新し終わった後、もう一度確認すると。
「無限回転」「ＬＥＤ点灯しっぱなし」「回転角が６０度」「無反応」など。十人十色の狂い様。
それも「Success」と表示の出たサーボまで・・・。
結局、２３個のサーボのうち４つしか生き残らなかったという惨劇。
４つに関しては、問題なくファームウェアもアップデートされました。
とりあえず、今週末の大会は絶望的となりました。
４つサーボでシンプルファイターでも・・・・・・無理だろう。
で、結局ベステクさんのサポートにお願いしたところ、送ってくれとのことでした。
運ばれていくサーボの図。
２０日の大会には間に合うことを祈ってます。
ここで、言えることはＡＸ−１２のファームウェアはベステクさんに任せた方がいいんじゃないかってこと、そして、Lock命令は重要ということ。
ＰＳ：
あと、標準のケーブル。モーションやってるとすぐに被服がめくれて導線が見えてきます。
これはちょっと危険。
それと、いろいろＡＸ−１２について分かったんですけど、結局コンプライアンスの設定はノーマルのまま使用してるんですが、やっぱ変えたほうが保持力とか変わるんだろうか・・・。
歩行モーションでどんどん腰の位置が低くなるもんで・・・。
学校で、安定化電源を借りました。
モーション作りに電池だとすぐなくなるんで・・・。
２Ａ出るやつなんですが、待機時にすでに0.8A食ってます。
・・・ということは。
案の定。
モーションやるとすぐに２Ａ突破して電圧が下がり始めました。
「屈伸」をやらそうとすると５Ｖ切ってマイコンリセットｗｗｗ
ん〜、みなさんはＡＸ−１２は何Ｖで動作させているのでしょう。
うちは、バイオロイド純正のバッテリーを３つで使いまわしています。
やはり軽いリポなんかがいいんですかね。
そして、ＡＸ−１２のモーションはどうやって作っているのでしょう。
というか、みなさんのロボットのモーションの作り方って気になりますね。
うちは、とりあえず全サーボに５１２を送って、ターミナルでサーボを１つずつ制御して、「いい！」と思ったところで、データを取っています。
これは、教示機能が使えないＫＯＮＤＯのサーボを使ってたときのプログラムを移植したものなんですが・・・。
バイオロイドはポジションキャプチャできますが、剛性がないのであんまり意味がないような・・・。
などと考えて実装していません。
実は、屈伸すら出来ない状態で・・・。
トルクが足りてない気がするんだけど！？
なんか、今週末が大会なんで、結構焦ってますね；；
その焦りぶりを日記で表現してみましたｗｗ
では！ｗ
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