ロボットイベントの最近のブログ記事

しばらく参加できていないROBO-ONEですが、今回も会社の決算と被ってしまって参加できず。

ただ、今回はニコニコ生放送で生中継されるとのことで、土曜日の棚卸が終わってからパソコンに張り付いて視聴させていただきました。
それもノイタミナで放送されるロボティクスノーツとのタイアップ企画らしいです。

アニメの声優さんがエキシビジョンのパイロットをされるなど、いろいろ見どころのある大会でした。

コメントでの臨場感が良いですね。

現地でROBO-ONEに参加してると、自分のロボットの整備に追われてリングはあまり見れないんですよね。
こうやってコメントを通して、客観的に参加できるのはとても楽しいです。

お茶を片手に自宅で参加できるROBO-ONEというのも、なかなか新鮮でした。

MARUさんと網野さんの空中対決も楽しかったです。

ところで、待機時間のコメントに嬉しいコメントが！

KUMACOのことを覚えていてくれる方のコメントにちょっと感動しました。

さてさて、今回の生中継で一番注目すべきは、今までの定点観測的なUstreamと違って、プロのカメラワークで放送されたことでしょうか。
カメラワークだけでもこれだけROBO-ONEの面白さを強調して伝えられるという事にも関心させられました。
次回もアニメとのタイアップで同様の生放送が期待されますが、今後もずっと続けていただけたらと思います。

先週末は、去年に引き続き、かがわ源内ネットワーク主催のかがわ源内フェスティバルに参加してきました。

メインは「ロボットの体験操縦」ということで、Gロボと大熊さんのコロボックマがメインです。

今回はAR.DRONEのフライトデモもやってみました。

とは言え、実はサードフライト！？
周りに観客がいて、かなりヒヤヒヤしながら操縦でした(苦笑)

フェスティバルは企業も参加していて、なかなかの盛り上がりでした。

以下、AR.DRONE忘備録

セカンドフライト（前日自宅にて）、サードフライト（今回）で分かったこと

• メインカメラの方向と自分の正面を合わせると、目視での操縦が簡単
• メインカメラの映像で操縦するときはカメラのみに集中する方が良い

個人差はあるでしょうが、こんなところです。

大阪港 天保山マーケットプレイスにおいて開催された、天保山ロボフェスの最終日の３月４日、第３回ジェイサーク全国大会に出場してきました。

11時にロボットによるセレモニーと同時に、マーケットプレイスのオープン！

同時開催の日韓ロボット対決もあり、たくさんのロボットが集合しました。

気になる本戦は、四国代表として、Ex Walker(エクセル ウォーカー)で参戦してきました。
1.8kgの大会に945gの機体で出場したわけですが、全力で逃げ回りました(笑)

それよりも、初戦の入場が、イワキ社長からのサプライズにより、結婚行進曲のBGM♪
これには驚かされました！
打ち合わせで、「初戦はKUMACOを嫁と一緒に持ってきて」というのはこれだったのかー！、と。

カツカツの時間の中、サプライズとKUMACOのデモ時間までいただいて、本当にありがとうございました！

• 第3回JSRC全国大会 [1] (1,2回戦) Ust by のむむ氏
• 第3回JSRC全国大会 [3] (準決勝〜決勝戦) Ust by のむむ氏
• 第3回JSRC全国大会 [4] (ランブル) Ust by のむむ氏

[3]では、逃げ回った挙句、見事にやられるEx Walkerが！？

タイトルはロボット展なのですが、実はそっちがメインではなく、同期間中、同じくビックサイトの東館の対面にて開催されているHOSPEX JAPAN 2011を見にビックサイトに来ていました。

とはえい、自分が隣の会場でやっているロボット展に足を運ばない理由もないわけで、ばっちり行ってきましたよ！2011国際ロボット展iREX。

仕事の合間という事もありそんなに時間もなかったので、知り合いの多いサービスロボットの展示場しかほとんど見れていません。
産業ロボットは会場の消費電力大丈夫かなって思うくらい大型のアームがあっちこちで高速に動いてましたが、高速にスルーしましたｗ

まずなんとなく、東２から入ってブラブラ歩いていたのですが、まず目についたのはKUKA youBot、何が気になったって「メカナムホイールを使っている！」…ただそれだけですけど、このメカナムホイールが欲しいなと思いましたｗ
ちなみにロボットのお値段はアーム込で250万円超…高いｗ

なぜかトランスフォーマーの展示が…。
とても迫力のあるロボット…もとい、フィギュアです。

アールティのコーナーでは、RIC90のドロイド君が目を引いていました！
口を開いて、中身があらわになった瞬間に激写！

Dr. Gueroさんの自転車乗りロボットのデモ。
本当にKHR-3が自転車を漕いでて感動しました。
プレゼンから全てばっちり録画させていただきました！
一番の特徴は使用しているジャイロのスペック高さのようです。操舵の制御方法も説明されていましたが、とても簡単でスマートな方法でした。

杉浦機械設計事務所のトルソーロボット。
コンセプトは純粋にいいなーと思いました。下手に頭がない方が動作が可愛く見えますね。
中身はDynamixelなんでしょうか・・・。
ポーズ中に電力ナシで関節ロックできる仕組みがあれば、かなり省エネになるんじゃないかなーと思ったり。

愛知工科大学のローバー、カッコイイ！

ロボットゆうえんちにはGIY親方のプリメイド・Meも展示されてました。

そして、アニメイダーさんとお会いしました。名前は良くお聞きしていたものの、実はお話しするのは初めてでした。
今まで「ロボットゆうえんち」が何の団体かよく分かってなかったのですが、説明していただいてありがとうございました。
そういえば、「Go Simulation!」が値下がりしてました！お買い得！

今回はROBO-ONEクラスタの方で、UE村さん、中川社長さん、酉旦那さん、アニメイダーさんとお会いできました。
杉浦さんも遠目に見かけた気がしますｗ
中村博士やJinさんもいらっしゃるとお聞きしたのですが、今回はお会い出来ず。残念。

そういえば産総研の未夢の展示はかなり人だかりが出来てました。
これはSF大会の時にゆっくり見ていたので良かったなと。

そういえば今回はじめてロボット展を見学したのですが、仕事柄少し気になったのは研究やベンチャー系の企業で時々見かける「医療にも応用できます」の謳い文句。
話を聞いたらまったく現場のリサーチ出来てなくて、更には既に稼働している同等サービスの存在すら知らない…。
展示の説明員がたまたま知らなかっただけ、もしくはとりあえず医療と書いてみた…という事を願います。
大学ではそんな研究ゴロゴロしていましたが、大学の研究ならともかくベンチャー企業で投資してどうやって回収するんだろう…と、ちょっと青ざめました。技術先行って怖いな。

あと、内視鏡ロボットの展示がありました。
この分野はアメリカでかなり特許持ってて、サムソンですら発表を中止させられた程なのですが、ぜひ国産内視鏡ロボット頑張って欲しいなと思いました。

取り留めもなくダラダラと書いてしまいましたが、とても楽しい展示会でした。
土曜日のROBO-ONEエンターテイメントに参加できないのが残念ですね。
ROBO-ONEクラスタのみなさん、土曜日頑張ってください！

先週金曜日は「もんじゃー！」的な飲み会でした。

はじまりは、自分が勝手に追いかけてたロボットユーザーの一人のしまけんさん。
この間の静岡のSF大会ではじめてお会いして、またゆっくり話をしましょう！…なんて話をしていたのですが、再度仕事で上京するにあたりTwitterでお話をしていたら、いしかわさん経由で号令をかけていただいて、16日(金)に飲み会を開いていただけることに！

さらに、実はその日は しまけんさんの誕生日ということで、とても素敵な”もんじゃパーティー”になりました!!

有楽町　もんじゃ「ドンドン」

12人集まってワイワイ！

TOBBYさんがROBO-ONE高松大会の時の資料を持ってきてて懐かしかったり。
くぱぱさんの3Dカメラのプリントは良いものを見せていただきました。
ちょっと3Dカメラ欲しくなりました(笑)

しまけんさんとも、ちょっと深め(？)の話ができました。
※いしかわさんにばっかり、もんじゃを焼かせてしまってすみませんでした(^^;

現状、逆運動学の計算を何度も焼き直ししてるだけでUIばかり変えてお茶を濁している現実・・・。
しまけんさんと人形つかいさんとZMPの計算の話をしていたら、知識では知っていても自分がアプローチしていない事の話はなかなかついていけないもので、「もっと高みを目指そう」的な発破をかけられつつ、やっぱりもう一度ちゃんと「物理学」の勉強したいなと思いました。

「限界を決めたらあかんよ」って、…深く反省です。

Excelの運動学はC言語で書きなおせば？…という話もあったのですが、まだ実行速度に余裕があるので、しばらくはまだ”リモートブレイン on Excel”の方向で走ってみようかなと。
修正時の時間的ペナルティが極端に少ない点で、トライアンドエラーでコーディングするにはExcel VBAはすごく便利なんです。

Excelで、トライアンドエラーを繰り返してブラッシュアップしたものを将来的にマイコンに焼き直すというアプローチで行こうかなと考えてます。

まぁ、そんなまじめな話もしつつ、いしかわさんに焼いていただいた”もんじゃ”とっても美味しかったです！

また、上京した際はお相手していただけたら幸いです。
ホントにありがとうございました。

ありがとう！そして、ありがとう！！(C/V:スカイハイ)

• 散財さんレポート
• しまけんさんレポート(9月18日参照)

9月3日,4日と静岡で開催された、第50回SF大会内ホビーロボットコロッセオにおいて、「ロボでサバゲ」が開催されました。

今回大熊さんとタッグを組んで参戦したロボットがこのBenkeiです。
（と言っても、機体製作はALL大熊さん製で、自分は現地オペレーターでした。）

今回、出場したBenkeiは将来的に遠隔操縦も視野に入れて400km離れた香川県で同時に接続し、リアルタイムでロボットに搭載されたカメラを視聴する実験を行いました。

遅延の様子は事前に時計を撮影して、電話の音声通話で行いました。
途中skypeを同時に使用するとレートが極端に下がる等の問題が発生しましたが、大熊さんの感想としては1~2秒遅れの5fps程度のレートとの事でした。

現地のネットワークの設定など、ノボリサカさんに協力していただいたおかげで、実験は概ね成功でした。

Benkeiの画面の紹介ですが、自分の砲台が映像に映るように設計されています。
着弾点は赤色レーザーポインターで表示されます。
その他に大熊さんのアイディアで、センサーの状況がそれぞれ画面から認識できるようになっています。

という訳で、ロボットのバトルを写真で紹介しても臨場感がないので、ここから動画で振り返るロボでサバゲinホビーロボットコロッセオ Benkei編です。

まず、「2日目の要塞戦A」において、ローカルで視聴していたロボットの映像、大熊さんに配信した映像、ちばさんの上空からの撮影の３動画を合成してみました。

大熊さんのレポートでは1~2secの遅延で5fpsとのことですが、早くなったり遅くなったりしているので、比較してみると、問題点が他にもありそうです。
※素材データの再生時間が実時間とそれぞれ若干ズレているようで、完全同期は出来ていません。

【2日目 要塞戦A】(上記編集動画の元動画です。)

• http://www.youtube.com/watch?v=puAbUxDJmg4 (ちばさんの撮影)
• http://www.youtube.com/watch?v=6KJN2QMhVi8 (Benkei視点/ローカル)
• http://www.nicovideo.jp/watch/sm15514335 (Benkei視点/香川)

敵陣に9割方突っ込んだところでWiiのリモコンが切断し、動かぬ的に。
ノボリサカさんがフラッグまで到達したものの時間切れで敗北。
一番動き回った試合でした。

【2日目 要塞戦B】

• http://www.youtube.com/watch?v=I5s1j8t7TJk (ちばさんの全体全体撮影)
• http://www.youtube.com/watch?v=WJsvAjelnW4 (Benkei視点/ローカル)
• http://www.nicovideo.jp/watch/sm15514652 (Benkei視点/香川)

自分の位置が把握できず訳の分からぬまま勝利。
最後、試合終了の後、悪戯で自陣のフラッグを打ち抜いてみました。
大熊さんのレーザーポインタとガンの着弾点の調整の精度に驚きました。

【2日目 ランブル】

• http://www.youtube.com/watch?v=sf0qV9etXJo (ちばさんの全体撮影)
• http://www.youtube.com/watch?v=7DSgtQ9Y764 (Benkei視点/ローカル)
• http://www.nicovideo.jp/watch/sm15514706 (Benkei視点/香川)

被弾センサーがうまく反応せず、撃たれても不死身状態でしたが判定で死亡宣告されました(笑)
オサル君に見事に撃破されました。（アルミがほとんど残ってなかった!?）

9月3日,4日と、四国直撃の台風の中、静岡で開催された日本SF大会内のホビーロボットコロッセオという企画に参加してきました。

全国から地方イベントが集まって大会をするという面白い企画。
代表はいしかわさん。本当にお疲れ様でした。

自分は

• チロルチョコロボット大会
• YOKAロボまつり ミニマムロボットバトル
• ロボでサバゲ！

の３競技に参加しつつ、四国のロボカントリーIVの代表代理という事で参加させていただきました。

本当に全国から多数のロボットが集まり大盛況でした！

「ロボでサバゲ！」では、大熊さん製作のBenkeiを操縦しました。

今回、Benkeiは「香川県に残った大熊さんのクライアントと通信をしながらサバゲをやる」という、遠隔地操作の実験という大きな役目もあり、気合を入れて参戦しました。
こちらは別途レポートを書きますので、詳細は後ほど。

また、久しぶりにイカロスさんとお会いしました。
なぜか、とっても可愛いお酒を売っている！？
・・・これはある実験だそうです。頑張ってください！

2日目はYOKAロボまつりのミニマムバトル！
1kg以下のロボット同士の戦いなのですが、1回戦で当たったあいてがやすみさん（えまのんさん）、なんと相手もGロボ。
しかもモーションはこちらと同じ、UE村さんのU1K専用モーションだったという(笑)

やすみさんのピクシーは足裏を大きくしていたので、負けてもそれを言い訳にしようかと思ったのですが、それ以前にネジの閉め忘れで起き上がれずKO負けという情けない負け方・・・。
これはロボット以前にオペレーターの問題(涙

産総研ブースにはロボットHRP-4C 未夢（ミーム）が来てました。
お願いしてKUMACOとツーショット・・・。でかい！

今回、SF大会の一企画として開催されたこともあり、SF大会も多少ですが、堪能できました。

また、普段ネットやSNSでしかなかなかお話出来ない方にお会いできてテンション上がりっぱなしでした。
本当に楽しい２日間でした。

サバゲに関しては明日、動画付でレポートします！

のむむさんによる2日間の中継動画はこちら

今週は出張で、月曜日の夜に東京に入ってから金曜までずっと、講習会で缶詰でした。

息抜きに土曜日(昨日)はすぐに帰らず、観光に充てていろいろ回ってきました。
大学時代の友人3人と久々に会えたのですが、1人が浅草に行ったことがないとの事で、浅草観光がてら自分も初スカイツリーを見てきました。

本当に大きいですね！

お決まりの雷門。

浅草寺にお参りするだけだったのですが、途中で人形焼のお店の器械（ロボット）に目が留まりました。
この人形焼ロボットですが、店によって少しずつ機構が違うんです。
新たな楽しみを発見してしまいました。ちょっと2件ほど動画で紹介します。

1件目の人形焼店

2件目の人形焼店

面白いですよね。
機構で味も変わるんですかね？
お土産用の真空パックを買ったので、焼き立てを食べ比べればよかったです（残念。

さて、昨日は第6回KONDO BATTLEの日だったようで、秋葉原に寄ったついでに、友人を残したままちょっとお邪魔してきましたｗ

今まで、動画でしか見たことのないFrostyを生で見られて感動しました！
想像していた以上に重量感があったのでびっくりでした。
そしてお話も聞けました！
機構は実物を見ても訳が分からない凄さなんですが、写真では分からないマイコン周りもまた独自技術の塊でした。
メインのSH2/7145に加え、別途にFPGAで作ったボードで6chシリアルを使って、1chにつき3サーボを5ms周期で制御されているとのこと。
そのあたりもコダワリを感じました。

エキシビジョン 24試合Frosty (FrostyDesign) VS JOKER (電気通信大学ロボメカ工房チームJOKER)の試合の動画です。

またコイズミさんが観戦に来られていて久しぶりにお話しできました。
着物で来られていたので、一瞬小田さんかと！？（失礼しましたm(__)m
普段お会いできない関東勢の方々にお会いできて良かったです。

あと、大型機でバタンバタンと戦う試合。
レグホーンとヨゴローザ以外のロボットを久々に見たような気がしますｗ

最後に帰りに秋葉原の連絡通路で、超合金の「はやぶさ」とスペースシャトルを発見

これは是非欲しくなる逸品ですね。

という訳で、昨日は1日でいろいろ回れて良かったです。
来週も水曜からまた同じ講習で東京に行きます。
その流れで静岡のSF大会に行きます。
ロボットビルダーのみなさん、また来週は静岡でもよろしくお願いします。

昨日はロボゴング14(OCTものづくり館)におじゃましてきました！

ロボカントリーIVの翌日で、カントリー終了後にフェリーに乗りこんで一路大阪へという強行スケジュールで、相方と二人でなんとか参加してきました。

今回は過去最大のエントリー数ということで、実際振り上げた手が大変なことになってます。

今回は久々のKUMACOでエントリー。
集合写真は兎角とレグホーンの近くでプチケモノゾーンが出来てますｗ

行きのフェリーの中で徹夜でモーション作り＆思いつきで「操作マップv1を操作マップv2に変更する」という大胆なことをしてしまったため第一試合で音声ファイルを書き込み忘れ、無音のKUMACOになってしまいましたｗ

2×2からは音声ファイルも復活してちょっぴりパワーアップしたKUMACOになりました。
「操作マップv2」になって割り込みが標準で出来るので、起き上がりの前後を間違って実行した場合でも取り消せるのがすごく便利になりました！

裏方では久しぶりにあゆちゃんと再会しました。
友達のりっちゃんも来ていてウチの相方と記念撮影していました。

そしてちょっぴりテンションの上がる１枚。
A4氏の子テルル。

こういう可愛いロボットは好きですね。てか売り物かと思ってしまいました。
技術もしっかり詰まってて、テンション上がります。
どうやらお金もかなり詰まってるみたいですが(笑)
このサイズのリンク脚、是非KUMACOの次のネタに頂きたいなとｗ

そして、以前からだうとさんにお願いしていたDVD。

控室でこっそりと、若かりし頃のみなさんを楽しませていただきました。

大会終了後は、あゆちゃんファミリーにご馳走になってしまいました。
相方共々お世話になりまして、本当にありがとうございました！

今回も大阪のロボビルダーの皆さんの温かさと、ロボットに対する熱さと、いろいろ感じられる大会でした。
学生さんのロボット製作の意気込みもすごいなと思います。頑張ってください！
お疲れ様でした！ロボッファイトッ！

本日、香川ヒューマノイドロボット研究会主催のロボカントリーIVのイベント運営および出場してきました。

今回KUMACOの表情を作り直したのですが、またちょっとネズミに近い感じになってしまってます。
初代は”コアラっぽい”という意見もありました。なかなかバランスが難しいです。

ロッカーボギーは今回面白ロボット用の不整地でいろいろ障害の乗り越えを試しました。
（実演しながら本番で試走ｗ）

旋回が意外と不整地走行に使えることが分かりました。（失敗ばかりの動画ですがｗ）

そして今日のベストショット。

大熊さんのCROWのパンチをNAKAYANさんのレグホーンが受け止めました。
この後、レグホーンがダウンに持ち込みます。

実はCROWは今日初めて公式戦で勝利して決勝トーナメントに出場しました。
結果は３位と大健闘。２位はレグホーン。１位はだうとさんのヨゴローザでした。

そして、Dr.GIYさんのミャノイのパフォーマンス。
実際に見るのは初めてだったのですが、すごくキレのあるダンスでした。

本日は本当にお疲れ様でした。

ロボフォースのいわき社長が徳島のアスタムランドに通天閣ロボのお仕事で遠征に来ているということで、四国のメンバーで徳島に突撃して飲んできました。
いろいろお話を聞けて楽しかったです。

大熊さんのbenkeiのメカナムホイール。

先々月の集まりの時にオムニホイールの仲間で面白いホイールがあると、youtubeの動画を見せて大熊さんにプッシュしていたのですが、アメリカ製で良いのを見つけたとさっそく買っちゃってました。(買わせてしまいました；)

実は自分はまだ買ってないので、若干大熊さんを人柱にしてしまった感が申し訳ないのですが、やはりメカナムホイールは良いものでした！
ただ、このアメリカ製のホイール、このモデル固有の問題ではあるのですが走るたびにシャフトが抜けるので固定方法を工夫しないと厳しいのかもしれませんね。

夏戦VIのフライヤーとポスターがうちの会社宛にとどきました！

「どどーん」

20,000枚のフライヤーは相当の重さです。

ポスターは若干解像度不足。
フライヤー用の原稿をそのまま引き伸ばしてもらったので仕方ないですね。
けど、いい感じに出来上がりました。

これからRCIVの事務局のアジトに配達してきます。

再来月のRCIVのフライヤーを製作していたのですが、無事完成し、今日入稿しました。
NAKAYANさんにはKUMACOの絵を描いてもらったり、絵を提供してもらったりお世話になりました。

ここ数週間Word2010が大活躍でした。Office2010かなり使える子でした。

デザインは過去のRCIVのイベントの写真から使用しています。
懐かしい写真、懐かしいロボットも多いです。
若干KUMACOが多めのような気もしますが、たぶん気のせいです(笑)

最終的に、県内小学校と折り込みチラシとして配布する予定になっています。

第３回テクフリカップに参戦してきました！

半年ぶりのバトル参戦です！

バスターGXで参戦です。
ロボットの名前は適当なんですが、前がバスターGだったので、バスターGにROBO"X"EROの頭を取り付けたのでバスターGXってことでｗ

Zakさんが見学参加で来られていたので、The Maskと記念撮影！

バトルの結果、順位はよくわかりませんが、フリースロー１点、キューブ３点、バトル初戦敗退。

優勝はレグホーンでした。
またニワトリかーｗ

今回、はじめてA4さん、アカツキさんとお話しました。
ナッキィーさんとは何度かお会いしていますが、改めてゆっくりお話しできました。
佐々機さんとは”かなーり”久しぶりにお会いしました。
みなさん面白いこと考えてるなぁと…いろいろ刺激になりました。

さて、次はロボカントリーIVでお会いしましょう！（PR)

かがわ源内フェスティバルに参加してきました。
「ロボットワールド」というブースで、ロボットの”操縦体験”をしてました。
19日は全日、20日は時間の都合でお昼ごろ1時間くらいだけブースに立ってました。

香川大学の学生さんも一緒になって台数は結構そろってました。

とはいえ、KO-LINK2は展示要員なので、実際はこんな感じで、大熊さんのロボックマシリーズがメイン。

大和ハウスのブースがあって、福祉用のHALとパロが来ていたので、パロと記念撮影させていただきましたｗ

企業ブースが多くてお客さんも多かったので、いつも以上に盛況のイベントで楽しかったです♪

2月も末日になって「新年会」というのもおかしな話なのですが、忘年会が未開催のまま新年を迎えて、2か月経って、みんなが落ち着いたところでKHRS(香川ヒューマノイドロボット研究会)の新年会を開催しました。

今回は、中川さんに第一子が産まれたお祝いと、大熊さんのJSRC2の壮行会も兼ねてます。
大熊さんの機体を見せてもらったのですが、平行リンクのダブルサーボ（下図）
モーターを膝に設置していないのが、理想的ですね！

あと、せっかく動かす環境が出来たので、みんなでV-Sidoで遊びました。

出席率も高く、新しい会員さんも増えて久々に香川でロボット話に盛り上がりました♪

あと、ロボでサバゲ用に大熊さんから魚眼レンズをいただきました。ありがとうございます！

地元のPTA主催のサイエンス教室に参加してきました。

２回目の参加です。

子供はとくかに”操縦”をしたがるので、今回はガチなバトルロボットは無し。
香川ヒューマノイドロボット研究会、なんだか体験操縦用のロボットがどんどん増えてるｗ

今日は松田さん主催で、高校・高専向けの「マイコンカーラリー香川オープン」のスタッフやってました。

香川ヒューマノイドロボット研究会久しぶりのお仕事でした。
自分は音響（ＢＧＭ）と受付担当で、後はロボットの分解している仲間の姿を眺めてましたｗ

マイコンカーは一度、岡山の工業技術センターで地方大会みたいなのを、見たことはあったのですが、やはり速いですね！
フラッシュ禁止なので、コンデジではシャッタースピード遅くてまったく追えませんでしたｗｗ

お疲れ様でした！

疲れてしまったので、活動報告は動画にてダイジェスト。

KO-Linkの調整が間に合わず、急きょエントリーしていなかったBusterGに変更してトーナメントに出場しました。
今回、だうとさんと桃色兎さんがUsteram中継していたので、その画面キャプチャですが、自分の動画を抽出してみました。
右側はBusterG。2ダウン目は直前までロボット起動していませんでしたｗｗｗ

KUMACOも着物姿をお披露目！

ロッカーボギーリンクはちょっとだけ実験しました。
おもしろロボットの枠がなかったので、1日目に少し走っただけでした。

今回、BusterGの腰のモーターが焦げて、KUMACOのコントローラーの受信部が断線して、途中からやることがなくなってしまったのが、残念。

ロボットとは関係ないですが、２日間でかつおのたたきを３回食べました！
うまかったー。

明日、明後日は高知でRoboCountryIV 高知大会〜ロボットミーツ龍馬です。

・・・にも、かかわらずこの1週間仕事が半端なく忙しくってまったくロボット出来ませんでした。
Dream Pathfinderも放置でした。

とはいえ、明日のイベントに出すことは決まっているので、苦肉の策でとっておきアイテムの登場。↓

不本意ながらサーボを殺して、マイコン制御を断念しました。
コントローラー直結のON-OFFのみのロボットです。

本当に不本意。
タミヤの工作セットのラジコンを10万かけて作った・・・みたいな。

とりあえず、今回はこれで、年内にはモータードライバ周りくらいは組み上げたい・・・。

それとは、反対にKUMACOの方は、相方が頑張ってくれました！！

とりあえず、高知でお会いしましょう！！

8/22(日)サンポートのeとぴあにて、熊工房＆香川ヒューマノイドロボット研究会の初回のロボット工作講座を開催しました。

そのお手伝いに行ってきました。
小学生の親子10組が参加してくれました。

内容は工具の使い方から、ロボットの組立まで。
組み立ててもらったRobovie-iにサンプルモーションを入れて相撲大会をして終了。
次回予定はソフトウェアの製作までとのことです。

合間で、KO-LINKのバッテリーケース兼外装を作るべく、低発砲塩ビ板を削ってました。

三宮で行われた第10回レスキューロボットコンテストに後輩（メヒャ）の応援に行ってきました。

後輩たちのロボットは同系の機種が２体で同時に別々に活動を行う方針とのこと。
今回は、NASAの火星探査機にも使われているロッカーボギーシステムを真似た足回りで設計したということで、どんな障害を乗り越えるときでも必ず６輪すべてが接地するリンクになっています。

あと、多軸アームもちゃんと逆運動学を解いているそうで、注目すべきはその２点でしょうか。
昨年同様、ダミヤンのコード識別の画像認識とか見えない所もちゃんと作りこんでいたようです。

ちゃんとダミヤンを２体救助できています。

とにかくコンテストに出場することを目標にしていた自分のときと比べて、格段に技術の向上が見られます。
結果はファーストミッション６位、セカンドミッション３位と、惜しくもファイナル直前の敗退でした。

今回は、カメラを忘れてしまったのでiPhone4で動画を撮ったので貼っておきます。
HD 720p推奨です。

久々のロボファイトに出場してきました。

スタートは金曜日の深夜、高松⇔三宮のフェリーにて出航しました。
適当に写真にてダイジェスト。

だうとさんに習ってフェリーでモーションを作ってみました。
・・・ビール片手に（笑）
出航した時点で１本目が空にｗ

今回、さわやかロボット研究所のＮ氏と一緒に遠征しました。
シグマギガも歩行の調整をフェリーで行っています。

集合写真。
やたらシンプルファイターがデカいｗ
利根川のサーボ、初めて見ました。
しかし、写真で改めて見ると今回やたら銀色のロボットが多い印象でした。
ロボノヴァやRBシリーズのアルマイトボディが減って自作の割合が増えたのかな。

1回戦に間に合わなかった走行モード。
2on2の待ち時間に案が固まりました。

餃子の王将で懇親会。
餃子うまい♪

今回、KUMACO以外のロボットで久々に遠征して分かったことですが、いつのまにか、自分のアイデンティティが「メヒャニカのみっちー」でもなく「Dream Drive!!のみっちー」でもなく、「KUMACOの中の人」になっていたようでした。

KUMACOのキャラクター性が強いのか、自分の存在が薄いのか・・・ｗ
まぁ、普段ネットに顔を載せることもないですしね。

翌日はN氏と通天閣で通天閣ロボを見学してきました。
串カツを食べた後は、日本橋散策。
いろいろ散在しました。

戦利品

• （謎の無線LANアダプタ）G-SKY（あくまでも研究用です。）
• SH2基板つきのInterface6月号
• ぷちエヴァのフィギュア
• iPhone充電器
• 娘娘のカップ麺
• Pentium4(3.06GHz / FSB533MHzの最速Pentium4)
• エヴァの同人誌10冊（笑
• etc...

なんか、途中から買い方がおかしくなっていましたｗｗ

さて、次回はなんの大会に出ようか・・・。
新しいネタも思いついたので、秋のRCIVまでには実践したいですね。

香川ヒューマノイドロボット研究会として「eとぴあ文化祭2010」に参加してきました。

１日目は予定が合わず、２日目のみの参加となりました。
２日目が二足歩行ロボットの展示だったのですが、お客さんの入りは去年より少なめでした。
朝から記録的な黄砂がひどくて、外出を控えた人も多かったかと思います。

それでも、体験操縦は盛り上がりました。

今回の目玉は二足歩行ロボットによるサッカーでした。
・・・ということで、松田さんが揃えたROBO-Vie nanoの４体による２対２のサッカー大会を開催しました。

・・・のハズだったのですが、nano２体の調子がイマイチで、急きょ震武とG-robotが参加したところ、ボールが小さすぎてロボットバトルになってしまいましたｗｗ

今回G-robotはＵＥ村さんのU1K優勝モーションを多様させていただきました。
G-robotの能力の高さを改めて実感です。

・・・さて、おまけネタですが。
eとぴあさんが過去にロボット制作のイベントを開催した際に使用したRobovie iが倉庫に多数眠っているということで、香川ヒューマノイドロボット研究会でこれを有効活用することになりました。

お題：「Robovie i 22体を利用して面白いイベントを考えなさい」

ということで、次回eとぴあ文化祭に向けて、新たな活動がスタートしそうです。

「準備編」から「本編」を飛ばして、お疲れ様でした。
いやー、ホント疲れました。
１．５徹夜くらいしましたｗ

2年前にロボファイトにエントリーしたものの大会を欠席して以来、日の目を見ることのなかったKO-Linkのデビュー戦になりました。
予選では見事にコケて腕が取れ、本戦ではタイム＆スリップダウンで時間を稼ぎ、起き上がれないことをカバーする戦法で見事レグホーンに負けました（笑

大学の時もそうでしたが、「前日に完成し、当日にモーションを作る」という一連の流れが体に染みついているようで、これはなんとかしなければいけませんね。
まぁ、それも込みで、バタバタと忙しく充実した２日間でした。

久しぶりに皆さんにあえて楽しかったです。

今回の収穫

• 作りたいロボットの方向性を見直す（夢さんの影響
• iPhoneの可能性の大きさを知った
• 面白い女の子に会った（ヴィーちゃん勉強頑張ってね

とりあえず、現地で適当に作ったモーション。
はじめはトルク不足で屈伸がまともにできない感じだったのですが、スピードをいじりながらなんとかなりました。
相変わらずのAX-12ですが、スピードは遅いながらも、まぁ、まだ使っています。

とりあえず、こんな感じですが、明日はマターリ楽しめたらいいなということで、KUMACOとG-ROBOT合わせて9本になったリポの充電に今から取り掛かります。

（PS:今日の日記、イベントレポートなのに控え室の写真しかないというｗ）

大学時代に立ち上げた岡山県立大学ロボット研究サークル「メヒャニカ」ですが。
卒業後も院に行った同期と後輩が頑張っています。

今年、２年ぶりにレスキューロボットコンテストに出場するということで、９日（日）、三宮まで応援に行ってきました。

プレゼンテーションを行うキャプテン。

今回ダミヤン救出に成功した２号機。

自分の卒業後に入った新人たち。（頑張ってくれ！）

今回の目玉、レスキューする二足歩行ロボット（今回、歩行はできなかったらしいｗ）

表彰式。
なんと今回、「竸基弘賞」をいただいてしまいました。

ラジコンヘリにカメラを取り付けて空撮を行うための制御を発表する徳島大学大学院ソシオテクノサイエンス研究部の三輪昌史博士。
今後、ヘリテレに実際のラジコンヘリが導入される日も来るのでしょうか。

以上、画像ダイジェストにてお送りしました。

とりあえず、２年前からくらべて、「本選出場」「ダミヤン救出」「特別賞受賞」と、すごく進化がみられて、おじさん嬉しかったよ！
（と、なぜか上から目線でコメントしつつも、楽しそうなメンバーにちょっと嫉妬しているみっちーでしたｗ）

やっぱり、ロボットは楽しいな！

PS:

今回、会場のレイアウトに不満を感じた。
カメラを持って歩きまわっていたのだが、とにかくプレイヤーの顔が見えない。
見えるのはプレイヤーの後頭部、司会者の後頭部、審査員の後頭部。
みんな後ろ向き。

とりあえず、一般参加者としてはロボットだけではなく、テンパって慌てるプレイヤー、頑張っているプレイヤーの姿を見たい。というわけで、コントロールルームをガラス張りにしてこっちを向けてほしいな〜と思った。また、評価点に関して、チームワークの評価も分かりやすいと思う。
ついでに、審査委員や司会も正面に配置してほしいですね。

プレスで来ていた三月兎さんとも話していたのですが、やっぱり作った人間の顔を見られるというのがこういうイベントの一つの楽しみ方だと思うので・・・。

辛口ですみません。
主催側もメヒャの身内が多いのでなんとも恐縮ですが・・・
プレイヤーから立場を変えてなんとなく気になった点です。

５月２日・３日にスプリングファイト２００９ in RoboCountryIV に出てきました。

KUMACO、SARUBO、"G"の３台エントリーです。

県外メンバーの方も参加していただき、ひさびさにみなさんに会えました。
のむむさん、だうとさん、うじさん、NAKAYANさん、三月兎さんお疲れ様でした。

結果としては全部初戦敗退でした。

とりあえずASIMOと並んで写真撮ったり、久々の仲間にあえて満足かな？ｗ
まぁ、これからもまったり作業していきます。

カントリー後、ちょこっとKOLINKいじったりしてたんで、その辺もまた紹介します。

今日ロボットアカデミーと称して香川ヒューマノイドロボット研究会のイベントがあった。

まぁ、いつものメンバーで地元の人向けのＰＲイベントです。
今回はノーマルのG-ROBOTとKUMACOを連れて行きました。

ほとんど新型の振武の配線をしていた中川さんとダベっていたような・・・ｗ

さて、5月にカントリーが開催されますし、何か考えないといつも同じKUMACOではそろそろ面白みもなくなってきました。音声機能を付けた時点でKUMACOのアイディアは飽和状態。

ということで、新型も考えないといけないわけですが・・・。

とりあえず覚書

反対軸のブラケットを含む寸法図面

http://www.hpirobot.jp/gr-001/pdf/support/bracket-cd.pdf

アルミブラケット寸法図面
http://www.hpirobot.jp/gr-001/pdf/support/bracket-ab.pdf

反対軸フリーホーン
http://shop2.genesis-ec.com/search/item.asp?shopcd=17232&item=40109

反対軸ボトムケース
http://shop2.genesis-ec.com/search/item.asp?shopcd=17232&item=40108

ちょっと時間が経つのですが「世界一のマイクロマウスの作り方」という題目で、岡山の工業技術センターで行われた組み込み技術セミナーを聞いてきました。

講師は日本システムデザイン?鰍ﾌ井谷氏でした。

内容は、経路探索ではなく、組み込みのハードウェアとか機構系の話だった。
PID制御も詳しく教えてくれたので、実は今までI(積分)がイマイチ分かってなかったのが理解できたのは収穫だったかな。

個人的に面白かった話をメモ

• モーターの定格電圧は発熱で決定しているため、制御付きの過電圧は問題にならない
• 巻き線抵抗値をテスターで測れば起動電流が計算できる
• 起動トルク＝トルク係数×起動電流　→　（比例する）
• ブレーキを使う際のモータドライバの許容電流は起動電流の２倍で設計（減速時は発電機としての電流が加算されるため）
• 低動状態のとき電流はほぼ全て熱に変換される、このとき電流制御で起動電流の１／４に制御してやる
• PWMの制御周期が20kHz以上というのは人間の聞こえる音の高さは20〜20000Hzということに由来したらしい。
• ロータリーエンコーダーの回転数は保証されているが、波形がデューティー比５０：５０とは保証されていない。

ロボゴングの日程が決まったらしい。

８／９

・・・

「８／９」

・・・え！？

次の「夏戦IV　in RoboCountryIV 」も８／９って聞いてたんですが・・・。

見事に被ってますねぇ（汗

ちなみに、ファイトじゃなくてゴングなんで、今年もRoboCountryIVにROBO-ONEのシード権がついたら、ROBO-ONEのシード狙いの人はカントリーに参加する形になるのだろうか・・・。

自分はRoboCountryIVの運営の手伝いを頼まれてるんで、確実にカントリー組です。

今日は「ロボットビジネス創出支援セミナー」に行ってきました。

岡山県産業振興財団の主催で、大阪のRooBOの活動など聞いてきました。
ロボットベンチャーの大変さに触れた感じがしました。

それと研究室の先輩が紹介してくださったおかげで、岡山大学の則次先生に紹介していただき菱田伸鉄工業株式会社の社長さんとお話できました。
RooBOのサイトで「キャラクターをイージーオーダーでロボットに！」ってテーマを見たときからKUMACOというキャラクターロボットを作っているコトもあってすごく気になってたんで、感激でした。
いろいろ身になる話しも聞かせてもらえていい勉強になりました。
ほんとうにありがとうございました。

さて、今日は卒論の合間に時間をとって行って来たんですが、卒論もあと少しの追い込みです。

なんというか、工学部仕様の論文の文章って難しいです。
句読点からして日本語じゃないのが気になります。「．」「，」とかねｗ

書いてたら「教科書としては読みやすい文章だね」って言われたりします。
研究者より使い方マニュアルを作る方が向いているのだろうかなぁｗｗ

宇宙大会予選・・・面白そうだなぁ。

やってみようかなぁ。

今回、のむむさんのリアクションホイールが気になった。

リアクションホイールは、外乱トルクとは反対方向のトルクを発生し、外乱トルクによる角運動量を吸収蓄積して、衛星の角運動量を除去する姿勢制御アクチュエータである。 しかし、リアクションホイールにおける角運動量の蓄積量には限界があり、これが限界に達すると、姿勢制御が不可能となる。

端的に表してるのはこの動画かな

http://jp.youtube.com/watch?v=v67VgBh8VTo

なるほど。
確かに言わんとすることは分かる。

しかし、あのロボットの質量に収まるリアクションホイールで手でなげた時の外乱を制御するのは可能なのだろうか・・・。
１ｍから落としたときのあの一瞬で制御可能なのだろうか。
ネコが空中で姿勢制御する話はよく例に挙げられるが、１ｍの高さから外乱のある投げ方をされてネコは立てるのだろうか・・・。

今回の大会で、テンパって２ｍの高さから投げちゃいました。ってハプニングがありました。

「衝撃」の意味では１ｍでも厳しいが、制御として考えるとどうなのだろう。
１ｍ落下する時間は0.45秒。

SH2/7144だと21600000クロック
ジャイロや加速度センサを使ったとして、AD変換に時間はかかるわけで
サーボでバランスを取ろうと思うと、0.45秒で動ける角度はせいぜい150度

マイコンの制御でどうにかしようってのは、無理そうなので、物理的にリアクションホイールで補正をかけるアイディアはいいなぁと思いました。
それと、あんがい、高く投げるほうが「解」なのではないかと思う。
（あくまで制御が完璧として）

アイディアで勝負できることが面白いなぁと思います。
というわけで、ちょっと検討してみたいと思います。

ただ、今後、大会がただの「運試し大会」にならないことを祈りますが（ちょっと辛口

みなさん、お疲れ様でした。

KUMACOに関してはKUMACOぷろじぇくとの方にかわらが書いたとおりなんで、詳しくは割愛しますが、とにかくマイコンに大電流流して、動かなくなった瞬間はびっくりしました。
死んだのはI/Oの１ビットだけで、ＣＰＵそのものが死ななかったのは不幸中の幸いでした。

今回ROBO-ONEを振り返って、とにかく韓国が強いなと感じる大会でした。
とにかくDynamixelを見直しました。
このホームページでもDynamixelネタは良く取り扱っていますが、本当にすごいサーボだと思います。
RX-64を全身に使われると日本製サーボじゃ太刀打ちできませんね。

日本製だと現状大型の利根川のサーボくらい使わないと勝てないかもしれませんね。
これを使うと、なにか別の路線が生まれそうですが。

今回韓国のチームで関心したのはAX-12+でザクザク動くロボットがいたこと。
2日目には出てませんでしたが、かなり感動しました。
物は使いようというか、同じサーボを使っていたからこそ分かる実力の差を感じました。
バイオロイドを買ったもののCM-5を使わず自力でマイコンをやってきましたが、平行リンクロボにはCM-5を使ってみようと思いました。

あと、全体的に思うのですが、毎回言ってますが（笑）とにかくサーボはシリアル通信の時代だと思います。
ベンチャーとかで新しいサーボコントローラーがどんどん出てますが、PWMではなくどんどんシリアル通信のボードの方にも力を入れて欲しいと思います。
今回、KONDOサーボ、Dynamixel、Futabaサーボなど、シリアルで通信してる方と話していて確認したのですが、やはり「ジッター音＝位置決めの制度」と「バッテリーの継続時間」に置いてかなり差が出ていると思います。
僕もシリアル通信サーボ推奨派です！
（とはいえ、KUMACOはPWMなんですがね（苦笑）

さてさて、前振りはさておき（笑）、今回本当にHPIさんには感謝しています。
今回ＨＰＩ賞をいただいて、本当にいい思い出になりました。
G-ROBOTSは今、一番触りたかったロボット。
ぬいぐるみにいれてもある程度の軸数を確保できそうな小型なサイズ・何と言ってもシリアル通信サーボ・安全性に優れたリポバッテリー。

本当にありがとうございました。

ROBO-ONEは、大学１年の時から足を運んでいて、今年で４年になり二足歩行ももう少しで４年目になるのですが、初めて賞をいただきました。
呼ばれた瞬間はほんとにテンパってしまって、周りが見えてなくて、あとから考えると、どんな風に見えたのかちょっと恥ずかしいですｗ

さておき、継続は力なりといいますが、これからも頑張って行きたいと思います。

PS:うどん食べましたか〜〜〜〜？？（ｗ

３年前に一度見学したことがあるレスキューロボットコンテスト。
そのときは大学１年でした。
その直後にロボット研究サークルを立ち上げ、二足歩行からはじめたロボットですが・・・
それから3年、今年大学４年になって、部員もだいぶ集まり、初めてレスキューロボットコンテストに参加しました。

出場したマシンはこちら。

1号機から「エミッタ」「コレクタ」「ベース」の名称。

1号機はRX-64サーボを用いてカメラアームを持ち上げ広範囲を映し出します。
2号機はマスタースレーブハンドでダミヤンを救出。
3号機は加速度センサで常に水平に保つベッドでダミヤンを搬送します。

他のチームのマシンに比べてやたらサーボモーターを多用していたと思います。
加速度センサ、マスタースレーブ等、二足歩行で培った技術を多用しました。

通信に関しては他のチームが、受信機から送られてきたパルスを用いてサーボを回し用いてスイッチングというローテクでアナログな方法を使っていた中、うちのチームはオリジナルのプロトコルで自由なパケット長のシリアル通信していたので、プログラムや通信でのアドバンテージは大きかったと思います。

じゃあ、なぜ負けたのか・・・。

それは「メカ」ですね。

初めてROBO-ONEに出たときも感じたのですが・・・。
直前まで「これでいい！」と思ったロボットなのに実際に行ってみると周りのロボットとのあまりの違いに驚きました。
プログラムがどうとか、そういう話の前に、設計の時点で機構的に負けてるんですよね。
僕が在籍している学部の性質でもあるんですが、ソフトウェア寄りでハードはあまり強くないです。
その辺を勉強しなおして来年出直しですね。

とはいえ、僕はもう4年です。
院に行く予定もないのでこれで、最初で最後のレスコンの夏は終わりました。
「メヒャ」として大会への参加はたぶんこれで最後だったでしょう。
ちょっとブルーになったりもしてましたが、これから１，２，３年生に教えられることをなるべくたくさん教えていこうと思います。

さて、レスコンがなくなってこれから1ヶ月の予定がポカンと空いてしまった。
日程がかぶっていて出場をあきらめていたロボゴング。
まだ、登録が1週間あるらしいので、行こうかな、なんて思ってます。
現在製作中のサルボはロッポの規格なんで、ゴングじゃないと出れないしね。
これからはDreamDrive!!として、ますます頑張ります！

PS：
ちなみに100kgf俺サーボですが、出力は問題なかったのですが、ロータリーエンコーダーが自分の振動で自爆してしまい、ロータリー１つにつき3日のペースで壊れてしまうので、結局本番では見せられませんでした。

そうそう、レスコンの会場で三月兎さんにお会いました。
いつもお疲れ様です。m(_ _)m

全国版のNHKで「今日がダメでも明日がある”波乱万丈・ロボットおやじ”」の放送がありました。
実は今日、博多にアジアメディカルショーを見に行っていたのですが、ROBO-ONEの公式ページで紹介が出ていたのに気がついてあわてて録画しました。

帰ってきて見ました。
第１１回ROBO-ONEの山口さんのドキュメントです。

いつも、どうやって作っているのかなと疑問はあったのですが、まさか、バキュームフォームにうどんのバットの蓋まで利用しようとしていたとは！驚きました。豪快すぎます！
ますます山口さんのロボットのファンになりましたね！！ｗｗ

あと、微妙にKUMACOが映っていました。

KUMACOもこのときはマイコンが燃えてすることがなかったので、鬼丸を応援に行っていた最中、鬼丸の資格審査の直前ですね。
KUMACOが出れなかったのは悔しかったですが、鬼丸が動かないのも悔しかったですね。いろいろ思い出しました。

そしてNHK高知放送局さんもお疲れ様です。
四国での放送の際に見忘れて今回初めて見させていただいたのですが、こんなに長い間の取材で４５分の番組が出来るのですね。
カントリーと前回のROBOONEで取材の現場をちょこちょこ見させていただきましたが、番組の制作というのもすごいなぁと思いました。

「今日がダメでも明日がある」
僕も、KOKUTENの方をそろそろどうにかしよう。
そしてKUMACOはモーションだ！

面白いサーボに出会った。
HPIジャパンの二足歩行ロボットキット「G-ROBOTS」に搭載されているサーボ。

その姉妹品。FUTABAの「RS301CR」

28gという軽さながら、0.11sec/60°で7.1kg・cmらしい。
このスペックだけ聞くと、GWSとかにも似たようなスペックのサーボはあるのだが…

実はコレRS485の半二重通信
A/Dコンバーターは12bit

つまりAX-12みたいなヤツですね。
でもAX-12は10bitなんで、4倍も精度があるらしいです。

そして販売しているスタッフの方がどうもウチのホームページを見てくださったことがあるらしく、シリアル通信サーボを使っている数少ないユーザーとして、是非使って欲しいって言われました。ちょっとびっくりしました。

それで、いろいろお話を聞かせてもらったんですが、保持力の強さと、安全性はピカイチだそうです。
「FETが焼けるようなことはありえない！」
「静電気のテストも綿密に行っていてAX-12のようにファームが消えるようなこともありえない」
あまりにも自信を持って勧められるんで驚きました。

ちょっとコレは試してみる価値ありそうですね。
FUTABAといえば、貫通軸のロボット用サーボ「RS601CR」も興味あったんですが、こういう高性能の小型モーターもすごく興味あます。
実はまだ単体売りはされていないようなので発売されたらとりあえず、１個注文してみようかと思います。

今回KUMACOに久々にPWMサーボを使ったんですが、やっぱりデジタルサーボをわざわざパルスにするPWM方式は時間軸においてアナログなのでロスが多いし、効率は悪いと思います。
まぁ、資格審査直前でマイコン焼いた自分がPWMうんぬんを語るのはいかがなものですが。

あと、西村ボスの製作したロボット。
赤色の長身８０ｃｍには驚きました。
ゼロスピンドルのVAIO TYPE-U積んでましたね。
昔、TYPE-Uをロボットに積みたいって言った事があったんですが、まさに先を越されましたｗ
音声合成もしっかりやってましたね。

やっぱり、いつかやってみたい。

＞＞ 歩く VAIO type U

そして、今回もいろいろな人とお話できました。
予選にも出れなかったKUMACOを知ってもらいたくてKUMACOを抱いてグルグル回ってたんですがいろんなひとが「なぜヌイグルミ抱いてるの？」って聞かれるんですね。

それで、「実はロボットです」って。
ホントはステージでみんなに見せたかったんですが、それができなかったコトだけは残念でした。
今まで、いろんなロボット作って迷走してたんですが、KUMACOでちょっと方向性が見えてきました。
次は５月を目標にKUMACOの内部を見直そうと思います。

そして、今回、旭さんのおかげでこれまた、いろんな人と知り合えました。
ありがとうございました。
「紹介」の力ってすごいなーと思いながら、とにかく旭さんには感謝です。
今日は、ちょっと遅くなって１１時すぎに行ったところ、どうも入れ違いになってしまったようで、挨拶できなかったんで、この場を借りて・・・「お疲れ様でした〜〜☆」

最後に、

ROBO-ONE終わって、秋葉原に行き、マイコン用の空冷ファンを買って、機種変更しました。
地方のauショップで2万のものが9000円になった上にいろいろ割引かかって4500円で出来ました。
秋葉原が近所に欲しい・・・・ｗ

とにかく、ROBO-ONE関係者・参加者のみなさん！
お疲れ様でした！！！

バトルしてきました！！
とりあえず、会場に入ってすぐにサーボがまた死んでいることに気づき、持って行っていた壊れたサーボとサンコイチで１個の使えるサーボを作りだすことで整備の大半の時間を使いました。

昨日のスパーリングで、振武から１ダウンを奪えたんで、今回はそこそこ行けるかなと思ったのですが、甘かった！初戦が鬼丸でした。
振武でダウンは取れても鬼丸は更に重い！
そこそこ強いパンチを打ってるつもりなのに、こっちがクルクル回ってましたｗ
一撃なんとかバランスを崩す一打は出たのですが、鬼丸のジャイロの方が性能が良かったみたいです。ストレートで負けました (ﾉ_・、)
そのまま、鬼丸が優勝しちゃったんで、まぁ仕方ないというか、組み合わせに運がなかったようです。

そして、子供の操作体験。
めちゃくちゃにグリグリ回すのでパンチが連打されて両腕がもげたり、サーボがエラー吐いてたりもう、無茶苦茶だったんですが、まぁ、KOKUTENも最後のつもりだったんで、最後まで楽しんでもらえてよかったかなと。
でも、昨日の日記で子供がどうだとかいろいろ書きましたが、やはり、中村博士が来ると変形やラジコン操作が出来る分そっちの方が面白いのかな？みたいな感じでした。
マスタースレーブもうまく動かないときは煩わしい操作方法でもあるので、もうちょっと研究が必要ですね。

とりあえず、これからですが、KOKUTEN３シリーズはこれで終わろうと思います。
理由は前にも上げたとおりAX-12に見切りをつけたからです。
じゃあ、ロボはどうすんのって話ですが・・・。

さて、そろそろKOKUTEN4・・・げふんげふん。
まぁ、しばらく秘密です。ヒントはOpenCV・・・（ニヤリ

明日のイベントの告知をかねたバトルと子供の操作体験のイベントに行ってきました。

正直、子供パワーはすごいです。
マスタースレーブ方式が子供にバカ受けでめちゃくちゃやられたんですが、自分でも知らなかったモーションを繰り出しててびっくりしました。
特に子供がアッパーを繰り出したときは、こっちが「どうやったの？」って聞いてしまいましたｗ
マスタースレーブはいろんな可能性を秘めてますね！

子供でも簡単に操作に慣れて動かせるという点もマスタースレーブならではと言いますか、流石だなと思いました。モーションデータの再生では予期してない角度の組み合わせが起こりえないので、そういう制限がないあたりマスタースレーブは機体性能を十分に引き出せている感じがしました。

子供に触らせてて考えてたのですが、こんな誰でも操縦できるコンセプトのロボットいいなーと思います。
KHRより自由度が低くても、動くプラモデルくらいの感覚で、さらに自由度の低さをマスタースレーブで吸収できるようなロボットが子供には意外とウケるんじゃないかなぁと。
プログラムで歩かせるのは大変だけど、意外と子供は吸収力が強いんで、そのへんを操縦でうまくカバーしてくれるかも！？
なんというか、レッツ＆ゴーの土屋博士のミニ四駆の開発理念に近いものを感じましたねｗ
（って、めっちゃマニアックなんやけどｗｗ）
そういえば、昔、おもちゃの開発者になりたかったなぁ・・・。
といっても、やはりロボット。お値段で大体のお母さん方は引いちゃいますがｗ

まぁ、今回はとにかくマスタースレーブを教えてくれた旭さんに感謝です。

そして中川さん！今日はごちそうさまです！
明日は今日思いついたとっておきのモーションを用意して行こうと思います！
明日もがんばりましょう！！そして、またロボ＆いろいろ語りましょう！

ロボファイト4に参加してきました。
KOKUTEN3は、初戦がイカロスさんだったんですが、棄権により不戦勝。
2戦目で振武とあたったのですが今回もストレートで負けてしまいました。

モーションの作りこみが間に合わず、攻撃と歩行の連携がぜんぜん繋がりませんでした。
モタモタしてる間にドンドンやられちゃいました。

敗者復活戦があったのですが、そっちも初戦は不戦勝で2回戦にあるばーとさんのブレイバートにあたりました。

本戦で操作法を忘れてしまったといっていたあるばーとさんですが、ジャンプで旋回するなど、ロボットの出来の方はすばらしいものでした。結果やっぱり負けてしまいました；；；

どうも、KOKUTEN3はまだまだ作りこみが足りないようです。

そんで、ブレイバートとの戦いでサーボが死んだんですが、今回はじめてAX-12のギアがかけました。

今まで、ソフトウェア的に死んでばかりのAX-12だったのですが、なんか、普通の死に方をしてくれて逆にホッとしてたりｗｗｗ
とりあえず、直前に死んだAX-12を持って来てたので、ギアを交換して修理。
バトルカオスには元気なKOKUTENで出場し、なんとか20ポイントゲットで青チームに貢献できましたｗｗ

第２４回日本ロボット学会学術講演会の付随行事に行って参りました。
本筋の講演会ではなく付随行事だったのですが、筑波大学のＨＡＬのプレゼンはかなり学ぶ物が多かったです。
そして、「地域のロボコンによる創造教育」の学会の方では、岡山大学や、高専ロボコンのノウハウに触れることが出来て良かったです。

そして、第７回ＲＯＢＯ−ＯＮＥのときにマッスル１号を作って、一緒に連れて行ってくれた先生（ＨＭの二足歩行ロボットの原点になるのですが）に再会することが出来ました。
工業技術センターの方でロボット等の支援をしていて忙しいという話は聞いていたのですが、いつの間にか２号機を製作されていたようで、どうやら次回春のＲＯＢＯ−ＯＮＥを視野に入れているということなので、今から春のＲＯＢＯ−ＯＮＥが楽しみでなりません。

来年は卒業研究とかもあるので、大学の間に本気で製作したロボットで出場できるチャンスはもう春だけかもしれません。
この夏、基本的な歩行モーションのデータはかなり取れたし、小型化の基本的な技術も一通り揃ったハズなんで、持てる限りの技術を結集して秋冬で形にしたいと思う。

目指せ！予選突破！っていうか、優勝！！！
（っていうか、今日まさにＲＯＢＯ−ＯＮＥ真っ最中なのに変な話かｗｗ　今日のＲＯＢＯ−ＯＮＥどうなったんだろう・・・。）

8月20日の夏戦II in ROBO Country IVにおいて、やっと先輩の中川デンキさんの振武と戦うことが出来ました。

今回それなりに「出来た」と思える機体で初の戦いをすることが出来て良かった。
結果は、スリップ後の起き上がりミスで負けてしまったものの、次の課題も見えてきて自分的には満足できました。
次は負けませんよ！！中川さん！！

ただ、失敗したのは、戦いのあと接触不良か何かで接続がリンクダウンを繰り返していたのですが、旭さんに「すぐにチェックだ〜」と言われていたにもかかわらず、すぐに直ったので放置していたせいで、ランブルの最中に突然症状が発祥してしまった、失格になってしまったのは整備不良の自分のせいなので悔しかった。

つぎは、ちゃんと当日のメンテもしっかりしよう。

あと、反省点としては、デモンストレーションでしょうか？
カントリー４は子供が多いにもかかわらず「軸」と言う言葉を使ってしまい、司会の方にフォローを入れてもらいました。
「そのための司会」と言ってしまえばそれまでかもしれませんが、僕も子供を意識したロボットの考え方はすごく共感がもてるので、次回は子供に楽しんでもらえるデモをカントリー４でしたいと思った。

そして、今回、会場で無料配布していたロボコンマガジン。
ＪＩＮ佐藤さんの記事でちょうど、気になっていたリポバッテリーの電圧監視の方法が掲載されていてすごく参考になりました。

ありがとう、ロボコンマガジン。ありがとＪＩＮ佐藤先生！！

機体はそれなりに行ける事が分かったので、制御とモーションのプログラムに力を入れていこうと思う。

「e-とぴあサマーフェスティバル2006 〜ロボット・カーニバル〜」
に行ってきました。

実家からチャリこいで１５分くらいのトコが会場なんでまぁ、行かない訳にはいかないだろーってな感じで。

写真はたぶん、まるさんのキングカイザーだと思うんですが、会場でフラッシュ焚いて撮影してる人がいなかったんで合わせてフラッシュ焚かなかったらボケまくりでした；；

本日のアスリートの優勝は「MAGI Type-繭」でした。

私ＨＭも、もともとは出走するつもりだったんですが、ロボゴングの前の「サーボ１９個ファームウェアぶっとび事件」の影響で、モーションが間に合わないだろうと思い今回は遠慮しました。

しかしまぁ、今回のロボプロ。
初めて見るんですが、出走ロボが６台ってのはどういうこっちゃ；；
全部で８台走ってたけど、あきらかに２台はハイテックのROBONOVA１だったんで・・・。

来週のロボカントリーは２８台出走するらしいです。なんというか、時期が悪いですね；；
せっかく香川が会場なのに四国のロボが1台も出てないという・・・。
まぁ、僕もそのうちの一人ではあるんで、棚に上げるのは申し訳ないですが・・・；；
（あ、でも一応チームは岡山です。

さて、今回見てて刺激になったのはVisiONのＰＫ戦ですね。
今まで機体はＲＯＢＯ−ＯＮＥの会場でも見かけてたんですけど、実際に動いている実機を見たのは初めてでした。

ちゃんと迫ってくるボールに対して、ゴールする前にボールをとめてたし、反応速度も動作速度も早かったです。

そして、今回会場でオムニのフィギュアが売ってて面白かったんで買ってみた。
８４０円はちょっと高いなーと思ったけど。
っていうか、オムニフィギュア1人立ちしませんｗｗｗｗｗ

というわけで、うちの後輩が作ってるロボの名前のＡＬＥＸ、その引用元のガンダムアレックス＠チョバムアーマーのプラもがたまたまあったんでそれを壁にして一緒に撮影してみた。
（特に意味はないです）

そして今回、会場でたまたまお会いしたロボカントリーの主催者でもある松田さんにお会いしていろいろお話をしてたんですが、面白いことをいろいろ聞いちゃったｗｗ
まぁ、ここでは言えないんですが、そのうちＲＯＢＯ−ＯＮＥの方から発表もあるでしょうし、とりあえず来週のカントリーが楽しみです。

疲れました〜。面白すぎですカントリー４♪
（写真はメロスのハーレムの図）

懇親会で店を間違えて１時間遅刻して行ったのが悔やまれます；；
帰りの電車でのロボットトークは面白かったです。

ん〜、今回はいろいろ無理がありました。
やはり、構造的に膝なしでは、動き・スピードに限界がありますね。

そして、一番、悔しかったのはランブルの途中に電源スイッチがＯＦＦになったことでしょうか。

また、自分の担当の回路設計的にも、いろんな課題を残しました。
ソフトウェアの割り込みの制御のあたりで今回、中村博士にお話を聞けたのはほんとうに有意義だったと思います。
実際、そのまま搭載するのもなんですし、Ｈ８マイコンにモーションプロセッサーほどのパワーがないので、その辺はオリジナルにしながら、参考にしたいと思います。

また、大会の途中でなんとなくベステクさんのヘッダファイルの説明文を読んでて、なんかいろいろ閃きました。
とりあえず、昨日完成といったボードはぜんぜん完成ではないです。
教材用としては、あれでいいんですが。

実践用は「２４ＰＷＭサーボ制御　＋　ＡＸ１２サーボ制御基板」にしたいと思います。
どっちか選んでもよし、両方混在してもよしみたいな感じに行きます。
ぶっちゃけ、４０軸ＰＷＭ　＋　・・・　でもいいんですが・・・。

あと、今回面白かったこと。
マイクロマウスを初めて見ました。まさか、あんなに速いと思いませんでした。
三月兎さん、ほんとありがとうございます。
機会があれば、ぜひやってみたいと思います。
ん〜。でも、マイクロマウスやるとＲＯＢＯ−ＯＮＥの機体の時間が・・・。（ー’`ー;）ウーム

なにをやっても時間がたりないＨＭ（みっちー）でした。

九州のロボスクエア主催のヒューマノイドカップ　ロボットバトル大会にサークル活動で行ってきました。

なんとベスト８！！

と言っても、出場台数が１５体なんですけどねｗｗ

でも、１勝出来て良かった！！
実は初めての戦いだったんです。

しかし、九州のロボット事情はすごいです。
ロボスクエアで毎日ロボットのイベントが開かれているようです。

子供もたくさんいて、数年後、ロボット工学者が九州からたくさん出るんではないかと、ひそかに 敵視 注目してるＨＭでした。

サークルで出場したＲＯＢＯＯＮＥの順位は４８位でした。

写真はジャパンテントの旭さんのベーチックとサークルのロボットMerosのツーショットです。

今回は、規格審査にひっかかり３０分で足裏のサイズを５ｍｍヤスリで削るという逆境にめげず、この順位はまぁまぁだったのではないかと思います。

そして、当然次は予選出場を狙います。

というわけで、１日目はそんな感じで終わりました。

２日目は、本戦を観戦しに行きました。
今まで、第７回、８回と見てきて、本戦に出場していないロボットも各協賛会社の賞がもらえることを知っていたので、あわい期待を抱きながら表彰式も出席したのですが、その期待もむなしく、今回は本戦に出場していないチームの受賞はありませんでした。

全体的に新人さんも増えて、面白い機体も増えていました。ますます、ＲＯＢＯ−ＯＮＥが盛り上がることを期待しています。

岡山県立大学予選８２位でした。
でも、すごく楽しかったです。
むっちゃ緊張して震えてましたが・・・ｗ

会場、宿、懇親会でお会いしたみなさん！
吉日観光のみなさん！
ホントお疲れ様でした。

ちなみに、高山で大会が終わった後、愛知に向かい万博のＴＯＹＯＴＡグループ館を６時間並んで見た後、今度は京都に向かい友達のトコにとまり、日本橋を回って帰ってきました。

バタンキューです。バイトまで寝ましょう・・・。

実はすでに岡山に戻ってて、もう一度香川入りしてました。

それもさぬきこどもの国でのイベントROBO CountryIVに出場するためです。

ＫＯＫＵＴＥＮの調子も絶好調でガンガン動いてます。
結構盛況でした。下の動画からもわかりますねｗ
写真では右上がそうです。

最近思うのです。「自分のマシンがほしいなぁ」と。
「安価」「軽量」「小型」でかつ「すばやい」そんなマシンが作れないかといろいろ部品を探してます。
http://pcweb.mycom.co.jp/articles/2005/08/06/robotrex/
そんなこんなで、この一番下のサーボにかなり期待してます。

お台場までROBO-ONE見に行って来ました。

白熱したバトル、かなり激しかったです。

７０ｃｍ／８ｋｇの巨大マシン対３０ｃｍ弱／１ｋｇのカードもありかなり楽しめました。

残念なのはまだルールが確立されてないことですね。

ちょっと常連がひいきされているような点も見られましたし、なにより絶対のはずのレフェリーが実行委員の一声で判定を変えるようなシーンが何度も見られ、公平性にかけていました。

なんにせよ。これからが期待ですね。
９月の飛騨高山大会。

「出場しよう」と思いました。(爆